一种2T&(2R)四自由度解耦混联机构

发明专利无效专利

申请号：
CN201510032672.5
IPC分类号：B25J9/00
申请日期：
2015-01-20
申请人：
江南大学

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著录项信息

专利名称	一种2T&(2R)四自由度解耦混联机构
申请号	CN201510032672.5	申请日期	2015-01-20
法律状态	撤回	申报国家	中国
公开/公告日	2015-05-20	公开/公告号	CN104626119A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/00 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;0;0查看分类表>
申请人	江南大学	申请人地址	江苏省无锡市滨湖区蠡湖大道1800号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	江南大学	当前权利人	江南大学
发明人	曹毅;秦友蕾;贲素东;单春成
代理机构	暂无	代理人	暂无

摘要

本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。其主要包括一个三分支并联机构(2R)和连接在并联机构动平台上的串联分支2T。三分支并联机构由动平台、上平台、以及连接动平台和上平台的三个分支组成。串联分支2T是由两个移动副以及连接它们的底平台组成，分支一是由一个圆柱副和两个轴线相互垂直的转动副，以及连接它们的两个连杆组成；分支二由一个移动副和两个球面副组成；分支三由一个平行四边形铰链和三个转动副以及连接它们之间的三个连杆组成。本发明能够实现沿底平台上两中心线相互垂直滑槽方向的两个移动和绕分支一中圆柱副轴线、分支三中与上平台连接转动副两个相互垂直轴线的两个转动功能、结构简单、操作空间大、运动解耦，易于控制。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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