一种用于水下自主航行器的航迹控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202010708211.6
IPC分类号：G05D1/06
申请日期：
2020-07-22
申请人：
西北工业大学

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著录项信息

专利名称	一种用于水下自主航行器的航迹控制方法
申请号	CN202010708211.6	申请日期	2020-07-22
法律状态	公开	申报国家	中国
公开/公告日	2020-11-13	公开/公告号	CN111930132A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/06 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/04 高度或深度的控制 G05D1/06 高度或深度的变化率	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;6查看分类表>
申请人	西北工业大学	申请人地址	陕西省西安市友谊西路127号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	西北工业大学	当前权利人	西北工业大学
发明人	赵艺;贺昱曜;彭星光;宋保维;潘光;张福斌;高剑;张立川;张克涵
代理机构	西北工业大学专利中心	代理人	金凤

摘要

本发明提供了一种用于水下自主航行器的航迹控制方法，计算当前位置到规划路径直线的垂直距离，得到航行路径偏移量的控制量，计算水下航行器到达目标点的航向偏差和AUV到达目标点的航向控制量，将控制量引入到航向控制中，通过航向角总控制量根据各电机的位置进行推力分配，得到各电机的控制量，实现航迹航行的精确控制。本发明采用的水下自主航行器的航迹控制方法可在有海流的情况下实现水下自主航行器的精确航迹跟踪控制，采用的模糊PID控制算法对PID控制参数进行优化调整，对航行控制具有较好的自适应能力和较强的鲁棒性，本发明方法简单可行，工作可靠，可有效提高海流条件下水下自主航行器的航迹跟踪精度。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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