一种无人直升机飞行控制方法、控制装置及无人直升机

发明专利有效专利

申请号：
CN202010777401.3
IPC分类号：G05D1/10G05D1/08
申请日期：
2020-08-05
申请人：
普宙机器人科技（武汉）有限公司

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著录项信息

专利名称	一种无人直升机飞行控制方法、控制装置及无人直升机
申请号	CN202010777401.3	申请日期	2020-08-05
法律状态	公开	申报国家	中国
公开/公告日	2020-11-17	公开/公告号	CN111949042A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/10 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/10 三维的位置或航道的同时控制（G05D 1/12优先）	IPC分类号	G05D1/10;G05D1/08查看分类表>
申请人	普宙机器人科技（武汉）有限公司	申请人地址	湖北省武汉市东湖新技术开发区黄龙山南路6号武汉高德红外工业园6栋613、6*** 变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	普宙机器人科技（武汉）有限公司	当前权利人	普宙机器人科技（武汉）有限公司
发明人	邓俊杰;张凤美;吴晓斯;张巍
代理机构	北京集智东方知识产权代理有限公司	代理人	吴倩;龚建蓉

摘要

本发明公开了一种无人直升机飞行控制方法、控制装置及无人直升机，其包括如下步骤：S1、将无人直升机的油门通道映射为油门曲线以及螺距曲线；S2、推动油门推杆，使得实时螺距值增加至第一螺距预设值时，无人直升机动力设备的转速达到预定转速；S3、油门通道达到中位时，使无人直升机保持悬停时的螺距值位于悬停值预定范围内；S4、判断是否满足离地条件；S5、无人直升机离地后，将无人直升机在Z轴方向的实时期望速度与打杆目标速度进行对比，以确定无人直升机的目标攀爬速度；以及S6、实时获取无人直升机所处的高度位置信息，进入水平位置控制阶段。