一种集群空间机器人主从式目标协同定位方法

发明专利无效专利

申请号：
CN201210568428.7
IPC分类号：G01S19/42
申请日期：
2012-12-24
申请人：
北京理工大学

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著录项信息

专利名称	一种集群空间机器人主从式目标协同定位方法
申请号	CN201210568428.7	申请日期	2012-12-24
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2013-03-20	公开/公告号	CN102981175A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01S19/42 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置 G01S19/00 卫星无线电信标定位系统；利用这种系统传输的信号确定位置、速度或姿态〔2010.01〕 G01S19/38 利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案〔2010.01〕 G01S19/39 传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如GPS 〔全球定位系统〕，GLONASS 〔全球导航卫星系统〕或GALILEO〔2010.01〕 G01S19/42 确定位置〔2010.01〕	IPC分类号	G;0;1;S;1;9;/;4;2查看分类表>
申请人	北京理工大学	申请人地址	北京市海淀区中关村南大街5号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京理工大学	当前权利人	北京理工大学
发明人	翟光;张景瑞;张尧
代理机构	暂无	代理人	暂无

摘要

本发明涉及一种集群空间机器人主从式目标协同定位方法，属于航天器导航技术领域。本发明充分利用集群内成员和目标航天器之间的几何关系，建立不具备测量功能的成员与目标航天器之间相对位置的间接量测方程；主空间机器人M结合目标航天器和从空间机器人Ci与自身的相对位置信息，在远距离阶段为从空间机器人Ci提供目标相对位置信息，再采用Kalman滤波理论实现了协同定位。本发明所采用的集群空间机器人主从式目标协同定位方法，可以明显减少集群内相对测量设备的数量，降低各成员系统复杂程度，提高其可靠性。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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