基于因子图的鲁棒UWB井下锚杆钻孔定位方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202010741183.8
IPC分类号：E21B47/09;G01S5/02
申请日期：
2020-07-29
申请人：
中国矿业大学

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专利名称	基于因子图的鲁棒UWB井下锚杆钻孔定位方法
申请号	CN202010741183.8	申请日期	2020-07-29
法律状态	公开	申报国家	中国
公开/公告日	2020-10-30	公开/公告号	CN111852456A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	E21B47/09 ? IPC结构图谱： E 固定建筑物 E2 土层或岩石的钻进；采矿 E21 土层或岩石的钻进；采矿 E21B 土层或岩石的钻进（采矿、采石入E21C；开凿立井、掘进平巷或隧洞入E21D）；从井中开采油、气、水、可溶解或可熔化物质或矿物泥浆〔5〕 E21B47/00 测量钻孔或井（钻井液的压力或流量监测入E21B 21/08）〔1，2012.01〕 E21B47/09 探明或确定井眼或井中物体的位置；辨明管子的运行或阻卡的位置〔3，2012.01〕	IPC分类号	E;2;1;B;4;7;/;0;9;;;G;0;1;S;5;/;0;2查看分类表>
申请人	中国矿业大学	申请人地址	江苏省徐州市大学路1号中国矿业大学科研院变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	中国矿业大学	当前权利人	中国矿业大学
发明人	李昕;董青红;张爱娟;吕婧;王琰
代理机构	南京瑞弘专利商标事务所（普通合伙）	代理人	秦秋星

摘要

本发明公开了一种基于因子图的鲁棒UWB井下锚杆钻孔定位方法，可自动测量出锚杆打孔位置的三维坐标，且无需预先测量基站的位置。具体来说，在因子图的框架下，提出了改进的基于Turkey鲁棒核的UWB定位算法，将标签与基站坐标一起作为未知参数求解。该算法克服了最小二乘进行UWB定位对非高斯噪声的天生缺陷，也避免了鲁棒核函数(如Turkey)的过度优化的缺点。针对UWB数据由于遮挡一般大于真实值的特点，选择只对测距偏大的数据加入鲁棒核；而测距偏小的数据很可能由于定位错误引起，以其残差的平方作为优化目标函数进行优化求解。实验结果表明，改进的基于Turkey鲁棒核的UWB定位算法及定位设备，在非视距环境下，可以获得精度在2厘米以下的打孔位置精度。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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