机器人铣削加工刀具路径C3连续的在线实时解析光顺方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202110016715.6
IPC分类号：B25J9/16;B25J11/00;G05B19/19
申请日期：
2021-01-06
申请人：
南京航空航天大学

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著录项信息

专利名称	机器人铣削加工刀具路径C3连续的在线实时解析光顺方法
申请号	CN202110016715.6	申请日期	2021-01-06
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-05-28	公开/公告号	CN112847364A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;6;;;B;2;5;J;1;1;/;0;0;;;G;0;5;B;1;9;/;1;9查看分类表>
申请人	南京航空航天大学	申请人地址	江苏省南京市秦淮区御道街29号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	南京航空航天大学	当前权利人	南京航空航天大学
发明人	杨文安;蔡旭林;郭宇
代理机构	北京中知法苑知识产权代理有限公司	代理人	李明;赵吉阳

摘要

公开了一种机器人铣削加工刀具路径C3连续的在线实时解析光顺方法，包括以下步骤：在笛卡尔坐标系下对刀尖点位置与刀轴矢量方向的坐标进行定义；构建带有调节参数的C3连续Catmull‑Rom样条，用于刀具路径光顺；利用所构建的带有调节参数的Catmull‑Rom样条分别对原始离散刀尖点位置和刀轴矢量方向进行光顺处理；评估光顺刀尖点位置和刀轴矢量方向与原始路径之间的偏差，并基于此构建偏差评估指标，对C3连续Catmull‑Rom样条中调节参数的优化，实现该偏差的最小化；基于Catmull‑Rom样条的局部性对光顺后的刀尖点位置样条和刀轴矢量方向样条进行同步化处理；构建基于Catmull‑Rom样条的参数化光顺刀具路径实时插补算法，对光顺后的刀具路径进行实时精确插补，以生成加工命令。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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