一种多旋翼腿轮式多功能空中机器人及其运动规划方法

发明专利无效专利

申请号：
CN200910079365.7
IPC分类号：B25J9/02;B25J9/06;B25J5/00;B25J13/00
申请日期：
2009-03-09
申请人：
北京航空航天大学

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著录项信息

专利名称	一种多旋翼腿轮式多功能空中机器人及其运动规划方法
申请号	CN200910079365.7	申请日期	2009-03-09
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2009-07-29	公开/公告号	CN101491898
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/02 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/02 以臂的运动为特征的，例如直角坐标型的（B25J 9/06优先）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;0;2;;;B;2;5;J;9;/;0;6;;;B;2;5;J;5;/;0;0;;;B;2;5;J;1;3;/;0;0查看分类表>
申请人	北京航空航天大学	申请人地址	北京市海淀区学院路37号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京航空航天大学	当前权利人	北京航空航天大学
发明人	丁希仑;俞玉树;米磊
代理机构	北京永创新实专利事务所	代理人	周长琪

摘要

本发明公开了一种多旋翼腿轮式多功能空中机器人及其运动规划方法，包括旋翼A、B、C、D，旋翼驱动电机A、B、C、D，爬壁大腿A、B，爬壁小腿A、B，髋关节驱动电机A、B，膝关节驱动电机A、B，机器人主体、壁面行走轮A、B，落地支撑杆、旋翼支撑杆、刚度加强环。运动规划过程包括：机器人在飞行状态的运动规划、机器人从飞行状态转为爬壁状态下的运动规划、机器人在爬壁状态下的运动规划、机器人在爬壁状态下跨越障碍物的运动规划、机器人从爬壁状态转为飞行状态的运动规划。本发明实现了旋翼式飞行器与腿轮式运动机构的融合，机械结构简单、易于实现，具有稳定性高、体积小，壁面适应性强、越障能力强、适用范围广等优点。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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