一种飞行速度限制下的无人飞行器航迹规划方法

发明专利无效专利

申请号：
CN201310530706.4
IPC分类号：G05D1/00
申请日期：
2013-10-30
申请人：
天津大学

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著录项信息

专利名称	一种飞行速度限制下的无人飞行器航迹规划方法
申请号	CN201310530706.4	申请日期	2013-10-30
法律状态	撤回	申报国家	中国
公开/公告日	2014-02-19	公开/公告号	CN103592941A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/00 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S）	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;0查看分类表>
申请人	天津大学	申请人地址	天津市南开区卫津路92号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	天津大学	当前权利人	天津大学
发明人	鲜斌;张垚;赵婷婷
代理机构	天津市北洋有限责任专利代理事务所	代理人	杜文茹

摘要

一种飞行速度限制下的无人飞行器航迹规划方法：预先确定无人飞行器的飞行环境及无人飞行器的运动学模型；设计无人飞行器航迹规划系统，包括：设计无人飞行器在飞行区域内的势能分布函数，设计无人飞行器航迹规划算法，使无人飞行器绕开障碍物达到目标点并保持合理的飞行速度，分析无人飞行器航迹规划算法的稳定性和理论根据。本发明规划全程速度变化平稳，大部分时间保持恒定速度飞行，使无人飞行器底层控制的设计更加简化。能够调节κ足够大，使得无人飞行器的收敛范围增大，消除局部最小值点，并能保持无人飞行器起始速度在允许范围内。无人飞行器到达目标点的飞行时间相较其他算法更短。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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