一种多场景二维地图的位姿转换方法及系统

发明专利有效专利

申请号：
CN202011358966.4
IPC分类号：G01C21/00;G01C21/20
申请日期：
2020-11-27
申请人：
上海智蕙林医疗科技有限公司

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著录项信息

专利名称	一种多场景二维地图的位姿转换方法及系统
申请号	CN202011358966.4	申请日期	2020-11-27
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-04-06	公开/公告号	CN112611371A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C21/00 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C21/00 导航；不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器（测量车辆在地面行驶的距离入G01C 22/00；车辆位置、行程、高度或姿态的控制入G05D 1/00；涉及给车辆传输导航指令的用于道路车辆的交通控制系统入G08G 1/0968）	IPC分类号	G;0;1;C;2;1;/;0;0;;;G;0;1;C;2;1;/;2;0查看分类表>
申请人	上海智蕙林医疗科技有限公司	申请人地址	上海市长宁区广顺路33号2幢402室变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	上海智蕙林医疗科技有限公司	当前权利人	上海智蕙林医疗科技有限公司
发明人	高本能
代理机构	上海硕力知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	杨用玲

摘要

本发明公开了一种多场景二维地图的位姿转换方法及系统，包括：获取机器人在第一地图中的第一定位信息；获取所述第一地图中的第一点云数据和第二地图中的第二点云数据；根据所述第一点云数据和所述第二点云数据进行粗匹配，获得第二近似点云数据和近似矩阵；根据所述第二近似点云数据、所述第一点云数据、所述近似矩阵，对所述第一定位信息进行精匹配，获取第二定位信息。本发明的技术效果通过粗匹配和精匹配的结合，克服了原有技术中计算量过大，无法适用于大场景地图的缺陷，实现了对于大场景地图中的快速精确建图，提高了多地图场景下的切换速度与精度。

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该专利没有引用任何外部专利数据！

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