预选择最小距离指标冗余机器人动态避障方法

发明专利无效专利

申请号：
CN201210355341.1
IPC分类号：G05D1/02
申请日期：
2012-09-21
申请人：
北京邮电大学

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著录项信息

专利名称	预选择最小距离指标冗余机器人动态避障方法
申请号	CN201210355341.1	申请日期	2012-09-21
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2013-01-30	公开/公告号	CN102902269A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/02 二维的位置或航道控制〔2〕	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;2查看分类表>
申请人	北京邮电大学	申请人地址	北京市海淀区西土城路10号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京邮电大学	当前权利人	北京邮电大学
发明人	贾庆轩;张倩茹;高欣;陈钢;宋荆洲
代理机构	暂无	代理人	暂无

摘要

本发明涉及障碍物随机运动环境下，预选择最小距离指标冗余机器人动态避障路径规划方法，包括步骤：利用OBB包围盒对冗余机器人进行建模，建立预选择最小距离指标；通过相交测试，在计算实时距离之前剔除安全杆件；在相应杆件的局部坐标系中，采用局部映射距离计算方法，利用目标点坐标值直接得出实时最小距离并确定碰撞点位置；在此基础上，建立和最小距离相关的避障增益和逃逸速度，利用冗余机器人零空间映射矩阵进行避障路径规划。本发明在动态避障规划前便剔除安全杆件，去除了不必要的繁琐计算并优化距离计算方法，提高了动态避障的规划效率，满足实时性的要求。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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