用于识别移动的机器人行驶工具的位置的方法以及机器人行驶工具和系统

本发明涉及一种用于识别移动的、尤其自主的机器人行驶工具(10、10a)沿着包围限定区域(14、26)的限界导体(12a、12b、24)的位置的方法，该方法至少具有以下方法步骤：‑第一传播时间信号S1以馈入到所述限界导体(12a、24)的电流信号的形式来发送，其中，产生交变电磁场(20a、32)，‑尤其由于探测到由所述传播时间信号S1引起的电磁场变化而探测所述第一传播时间信号S1到达所述机器人行驶工具(10、10a)处，所述电磁场变化由所产生的所述交变电磁场(20a、32)造成，‑发送所述第二传播时间信号S2，‑探测所述第二传播时间信号S2到达所述机器人行驶工具(10、10a)处，‑求取所述第一传播时间信号S1的到达与所述第二运行时间信号S2的到达之间的时间延迟，‑根据所求取的时间延迟来求取所述机器人行驶工具(10、10a)沿着所述限界导体(12a、12b、24)的位置。此外，提出一种移动的、尤其自主的机器人行驶工具(10、10a)和一种系统(200、202)，其包括至少一个限界导体(12a、12b、24)、移动的机器人行驶工具(10、10a)和用于产生第一传播时间信号S1以及用于产生第二传播时间信号S2的信号发生器(16、28)。