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一种叉车上任意两点坐标系的标定方法

发明专利有效专利
  • 申请号:
    CN201810360681.0
  • IPC分类号:B66F9/075;G06F17/16
  • 申请日期:
    2018-04-20
  • 申请人:
    华南农业大学
著录项信息
专利名称一种叉车上任意两点坐标系的标定方法
申请号CN201810360681.0申请日期2018-04-20
法律状态授权申报国家中国
公开/公告日2018-11-09公开/公告号CN108773796A
优先权暂无优先权号暂无
主分类号B66F9/075IPC分类号B;6;6;F;9;/;0;7;5;;;G;0;6;F;1;7;/;1;6查看分类表>
申请人华南农业大学申请人地址
广东省广州市天河区五山路483号 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人华南农业大学当前权利人华南农业大学
发明人吕恩利;刘妍华;罗毅智;曾志雄;赵俊宏;王飞仁;韦鉴峰;阮清松;林伟加
代理机构广东广信君达律师事务所代理人暂无
摘要
本发明公开了一种叉车上任意两点坐标系的标定方法,其包括以下步骤在叉车上取任意两点I和H,并建立该两点的坐标系OI‑xyz和OH‑xyz;在叉车的顶部安装一个激光传感器;建立叉车所在仓库的世界坐标系Ow‑xyz和激光传感器坐标系ON‑xyz;由世界坐标系与激光传感器坐标系转换方程W·WTN=N,求得世界坐标系与激光传感器坐标系的转换矩阵WTN;获得I点坐标系与激光传感器坐标系的转换矩阵NTI;取H点坐标系下的一点P,记录P在H点坐标系下的坐标为HP,在世界坐标系下的坐标为WP;将WTN、NTI、HP和WP代入到式(1)中得到叉车任意两点I和H坐标系之间转换矩阵ITH。本发明提高了信标坐标测量速度,避免了手工测量的误差,可得到智能叉车坐标系之间精准的转换关系。

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