基于灰色预测混合遗传算法‑PID全垫升气垫船航向控制方法

发明专利无效专利

申请号：
CN201611164791.7
IPC分类号：G05D1/02;G05B13/04
申请日期：
2016-12-16
申请人：
哈尔滨工程大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	基于灰色预测混合遗传算法‑PID全垫升气垫船航向控制方法
申请号	CN201611164791.7	申请日期	2016-12-16
法律状态	驳回	申报国家	中国
公开/公告日	2017-05-24	公开/公告号	CN106708044A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/02 二维的位置或航道控制〔2〕	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;2;;;G;0;5;B;1;3;/;0;4查看分类表>
申请人	哈尔滨工程大学	申请人地址	黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	哈尔滨工程大学	当前权利人	哈尔滨工程大学
发明人	王元慧;蒋希赟;付明玉;王成龙;张放;赵亮博
代理机构	暂无	代理人	暂无

摘要

本发明提供的是一种基于灰色预测混合遗传算法‑PID全垫升气垫船航向控制方法。用位置参考系统测得全垫升气垫船的实际位置，用姿态参考系统测得全垫升气垫船的实际艏向姿态；进行灰色误差预测，即建立新陈代谢模型、通过实际位置和实际艏向姿态预测未来行为数据得到超前控制值；PID控制器将输入的期望位置及艏向姿态与灰色误差预测得到的超前控制值做比较，并经过解算得到误差信号用于全垫升气垫船航迹控制系统的控制；PID控制器利用混合遗传算法在线整定PID控制器。本发明对气垫船航向控制有很强的适应性，并在各种环境下都能得到很好的效果。能减轻驾驶员的操纵负担，同时提高控制品质。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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