一种车载三维激光雷达系统外参的系统化标定方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202010472472.2
IPC分类号：G01S7/497
申请日期：
2020-05-29
申请人：
江苏大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	一种车载三维激光雷达系统外参的系统化标定方法
申请号	CN202010472472.2	申请日期	2020-05-29
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2020-09-22	公开/公告号	CN111693968A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01S7/497 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置 G01S7/00 与G01S 13/00，G01S 15/00，G01S 17/00各组相关的系统的零部件 G01S7/48 与G01S 17/00组相应的系统的 G01S7/497 监测或校准装置〔6〕	IPC分类号	G;0;1;S;7;/;4;9;7查看分类表>
申请人	江苏大学	申请人地址	江苏省镇江市京口区学府路301号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	江苏大学	当前权利人	江苏大学
发明人	蔡英凤;陆子恒;李祎承;王海;孙晓强;袁朝春
代理机构	暂无	代理人	暂无

摘要

本发明提供了一种车载三维激光雷达系统外参的系统化标定方法，包括数据采集部分、数据前处理部分以及数据后处理优化部分。所述数据采集部分为利用特制靶标以及三维激光雷达获取所需的点云数据；所述数据前处理部分获取靶标的空间运动轨迹；所述数据后处理优化部分为利用ICP配准算法对靶标的空间运动轨迹进行优化，得到三维激光雷达之间位置关系的精确值。本发明利用物体空间轨迹完成激光雷达标定，仅使用一个特制靶标，无需考虑标定过程中的时间同步问题，能够有效降低标定成本和复杂程度，提高标定的自动化程度。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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