一种不确定性下多无人机时变编队协同跟踪控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202211114338.0
IPC分类号：G05D1/10
申请日期：
2022-09-15
申请人：
北京航空航天大学;中国电子科技集团公司电子科学研究院;冉茂鹏

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著录项信息

专利名称	一种不确定性下多无人机时变编队协同跟踪控制方法
申请号	CN202211114338.0	申请日期	2022-09-15
法律状态	公开	申报国家	中国
公开/公告日	2022-11-18	公开/公告号	CN115357048A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/10 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/10 三维的位置或航道的同时控制（G05D 1/12优先）	IPC分类号	G05D1/10查看分类表>
申请人	北京航空航天大学;中国电子科技集团公司电子科学研究院;冉茂鹏	申请人地址	北京市海淀区学院路*** 变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京航空航天大学,中国电子科技集团公司电子科学研究院,冉茂鹏	当前权利人	北京航空航天大学,中国电子科技集团公司电子科学研究院,冉茂鹏
发明人	冉茂鹏;王成才;吕金虎;王小谟
代理机构	暂无	代理人	暂无

摘要

本发明提供一种针对具有未知非线性动力学、外部干扰和切换拓扑结构的多无人机(UAV)协同编队跟踪控制方法。所述方法包括步骤一构造无人机群的通信拓扑协议和动力学模型；步骤二针对具有未知非线性动力学、外部干扰和切换拓扑结构的无人机设计扩张状态观测器并设计饱和函数以限制扩张状态观测器的峰值；步骤三设计多无人机协同编队跟踪控制律；步骤四通过严格的理论分析验证所提控制律下多无人机协同编队跟踪误差可以任意小。本发明解决了存在未知非线性动力学、外部干扰等不确定性和切换拓扑下多无人机时变编队精准协同跟踪控制问题，具有强鲁棒性。

一种IOT接口方法、IOT设备接口和用户设备接口

发明授权

一种不确定性下多无人机时变编队协同跟踪控制方法

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