基于导航线识别的嵌入式单目视觉导航系统

发明专利无效专利

申请号：
CN201010189465.8
IPC分类号：G01C21/26;G01C21/34;H04N7/18
申请日期：
2010-06-02
申请人：
东北大学

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著录项信息

专利名称	基于导航线识别的嵌入式单目视觉导航系统
申请号	CN201010189465.8	申请日期	2010-06-02
法律状态	撤回	申报国家	中国
公开/公告日	2011-12-07	公开/公告号	CN102269595A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C21/26 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C21/00 导航；不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器（测量车辆在地面行驶的距离入G01C 22/00；车辆位置、行程、高度或姿态的控制入G05D 1/00；涉及给车辆传输导航指令的用于道路车辆的交通控制系统入G08G 1/0968） G01C21/26 专用于道路网络的导航〔7〕	IPC分类号	G;0;1;C;2;1;/;2;6;;;G;0;1;C;2;1;/;3;4;;;H;0;4;N;7;/;1;8查看分类表>
申请人	东北大学	申请人地址	辽宁省沈阳市和平区文化路3号巷11号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	东北大学	当前权利人	东北大学
发明人	张云洲;王贺;袁泉;吴昊;师恩义;俞雪婷
代理机构	沈阳科苑专利商标代理有限公司	代理人	许宗富

摘要

一种基于导航线识别的嵌入式单目视觉导航系统，该系统包含如下处理步骤：第一步，视频信号采集，单片机进行视频信号的采集；第二步，畸变校正，将摄像头采集的图像进行纵向和横向的畸变校正；第三步，路径识别提取，将导航线从背景图像中分离提取出来；第四步，转向控制，搭建转向模型计算出智能车的转弯半径与舵机摆角的关系，为智能车转向控制提供数据；第五步，舵机控制，实现智能车沿导航线行使；第六步，速度控制，采用PID控制法对智能车运行速度进行控制；本发明用摄像头采集导航线信息，具有良好的视觉前瞻性，有效提升了导航系统性能。本发明实现了在复杂环境下的图像动态阈值计算与自适应调整，在复杂光线下有更好的稳定性。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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该专利没有被任何外部专利所引用！

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