一种基于指数积模型的机器人标定方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201010295966.4
IPC分类号：G01B21/00G01B21/22B25J19/00
申请日期：
2010-09-29
申请人：
山东科技大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	一种基于指数积模型的机器人标定方法
申请号	CN201010295966.4	申请日期	2010-09-29
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2011-04-20	公开/公告号	CN102022989A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01B21/00 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01B 长度、厚度或类似线性尺寸的计量；角度的计量；面积的计量；不规则的表面或轮廓的计量 G01B21/00 不适合于本小类其他组中所列的特定类型计量装置的计量设备或其零部件〔3〕	IPC分类号	G01B21/00;G01B21/22;B25J19/00查看分类表>
申请人	山东科技大学	申请人地址	山东省青岛市经济技术开发区前湾港路5*** 变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	山东科技大学	当前权利人	山东科技大学
发明人	王海霞;卢晓;张志献;林青
代理机构	济南舜源专利事务所有限公司	代理人	王连君

摘要

本发明公开了一种基于指数积模型的机器人标定方法，包括步骤：提供工业机器人、独立于机器人的测量仪器、末端立体成像设备及一立体标定块；根据旋量理论与指数积相结合的方式建立机器人运动学模型；给出各关节参数的封闭解，利用线性方法直接求出关节旋量参数，并对机器人关节角的名义值进行补偿，避免了机器人坐标系与测量坐标系的转换，而且标定过程简单，只需各关节旋转一次的同时测量末端n(n≥3)个标记点的坐标值即可实现标定。本发明是一种实现简单、稳定性好、引入外界误差小的机器人标定方法。

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