旋翼无人机精确视觉定位定向方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201410526631.7
IPC分类号：G05D1/10
申请日期：
2014-10-08
申请人：
南京航空航天大学

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	旋翼无人机精确视觉定位定向方法
申请号	CN201410526631.7	申请日期	2014-10-08
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2015-01-21	公开/公告号	CN104298248A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/10 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/10 三维的位置或航道的同时控制（G05D 1/12优先）	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;1;0查看分类表>
申请人	南京航空航天大学	申请人地址	江苏省南京市秦淮区御道街29号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	南京航空航天大学	当前权利人	南京航空航天大学
发明人	胡国雄;杨忠;薛八阳;钟山;程凯;张翔;刘相杰
代理机构	江苏圣典律师事务所	代理人	贺翔

摘要

本发明公开了一种基于人工标志物的旋翼无人机精确视觉定位定向方法。包括如下步骤：在人工设施、天然物体表面安装具有特殊图案的标志物；标定摄像头；建立标志物实际尺寸、标志物与摄像头的相对距离以及摄像头成像中标志物尺寸的比例映射关系，设定无人机与标志物的保持距离；引导无人机飞至待悬停位置，调整无人机使标志物图案进入摄像头视野，开启视觉识别功能；视觉处理计算机通过视觉分析比对当前所摄图案的几何特征与基准图案的差异，然后发送给飞行控制计算机生成控制律以调整无人机消除位置、高度与航向的偏差，实现精确的定位定向悬停。该方法自主性强，稳定性好，可靠性高，有利于人工设施、天然物体附近的无人机安全作业。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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