一种笛卡尔空间与关节空间曲线平滑过渡方法及装置

发明专利有效专利

申请号：
CN202011381050.0
IPC分类号：B25J9/16
申请日期：
2020-11-30
申请人：
深圳市华成工业控制股份有限公司

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著录项信息

专利名称	一种笛卡尔空间与关节空间曲线平滑过渡方法及装置
申请号	CN202011381050.0	申请日期	2020-11-30
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-03-26	公开/公告号	CN112549027A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;6查看分类表>
申请人	深圳市华成工业控制股份有限公司	申请人地址	广东省深圳市宝安区西乡固戍一路108号正奇隆大厦八楼变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	深圳市华成工业控制股份有限公司	当前权利人	深圳市华成工业控制股份有限公司
发明人	石建军;梁旺;苗立晓;范玉魁;庞树博
代理机构	长沙睿翔专利代理事务所（普通合伙）	代理人	周松华;孙建霞

摘要

本发明公开了一种笛卡尔空间与关节空间曲线平滑过渡方法及装置。方法包括：S1、根据一设定的平滑等级要求，计算开始平滑过渡的时间点；S2、计算平滑过渡过程中各时间点的各曲线、各关节位置增量；S3、根据关节速度限制，动态调整各曲线的计算时间与输出时间的比例关系，得到真实的输出周期；S4、将关节输出在真实的输出周期内，输出到关节轴上。本发明可以使笛卡尔空间曲线轨迹及关节空间曲线轨迹之间能够平滑过渡，不存在速度及加速度突变。

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