一种用于预测遮挡农作物摘取点的农业机器人作业方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202110343991.3
IPC分类号：B25J9/16;B25J11/00;G06N3/04;G06N3/08;G06T7/33;G06T7/73
申请日期：
2021-03-31
申请人：
重庆正格技术创新服务有限公司

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著录项信息

专利名称	一种用于预测遮挡农作物摘取点的农业机器人作业方法
申请号	CN202110343991.3	申请日期	2021-03-31
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-06-25	公开/公告号	CN113021355A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;6;;;B;2;5;J;1;1;/;0;0;;;G;0;6;N;3;/;0;4;;;G;0;6;N;3;/;0;8;;;G;0;6;T;7;/;3;3;;;G;0;6;T;7;/;7;3查看分类表>
申请人	重庆正格技术创新服务有限公司	申请人地址	重庆市荣昌区昌州街道灵方大道19号创新发展中心10楼6号7号工位变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	重庆正格技术创新服务有限公司	当前权利人	重庆正格技术创新服务有限公司
发明人	贾雪姣;冯漫迪;贾庆邻
代理机构	重庆乐泰知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	袁泉

摘要

本发明公开了一种用于预测遮挡农作物摘取点的农业机器人作业方法，包括对农作物的图像进行检测和识别，训练出能够识别出对应农作物的神经网络模型；将目标农作物图像输入训练好的神经网络模型中，对目标农作物进行识别及定位；将提取的特征点集合与训练后的神经网络模型中的标准模板数据集合进行配准，计算得到目标农作物的旋转矩阵和平移矩阵；根据点云配准结果计算目标农作物的可摘取范围，引导农业机器人进行采摘；融合和深度学习算法个三维点云配准，标准模板数据中的可行抓取点应映射至目标农作物上，从而引导农业机器人进行精确、高效地进行抓取作业。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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