面向安全域的集群无人机轨迹姿态协同控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201810235734.6
IPC分类号：G05D1/10
申请日期：
2018-03-21
申请人：
天津大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	面向安全域的集群无人机轨迹姿态协同控制方法
申请号	CN201810235734.6	申请日期	2018-03-21
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2018-08-10	公开/公告号	CN108388270A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/10 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/10 三维的位置或航道的同时控制（G05D 1/12优先）	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;1;0查看分类表>
申请人	天津大学	申请人地址	天津市南开区卫津路92号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	天津大学	当前权利人	天津大学
发明人	田栢苓;马宇昕;鲁瀚辰;刘丽红;崔婕
代理机构	天津市北洋有限责任专利代理事务所	代理人	刘国威

摘要

本发明涉及无人机飞行器控制技术，为提出无人机轨迹姿态协同控制方法，实现有效避免传统集群无人机为每架无人机规划轨迹的不足，能够有效弱化对无人机定位精度的要求，为此，本发明面向安全域的集群无人机轨迹姿态协同控制方法，步骤如下：第一部分，面向控制的四旋翼无人机轨迹姿态模型建立：充分考虑四旋翼无人机的固有特性及飞行中的动力学因素，建立四旋翼无人机的轨迹姿态数学模型；第二部分，集群中心轨迹规划：实现基于伪谱法的集群无人机中心点的避障航路规划；第三部分，安全飞行区域优化：完成集群无人机安全飞行包线及集群无人机最优编队构型的优化；第四部分，分布式协同控制器设计。本发明主要应用于无人机飞行器控制场合。

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