基于拟合滤波的激光和超声波香蕉树测距方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202110061762.2
IPC分类号：G01S17/08;G01S17/86;G01S17/87;G01S15/10;G01S15/86;G01S15/87;G01S7/495;G01S7/537
申请日期：
2021-01-18
申请人：
仲恺农业工程学院

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	基于拟合滤波的激光和超声波香蕉树测距方法
申请号	CN202110061762.2	申请日期	2021-01-18
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2021-06-04	公开/公告号	CN112904352A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01S17/08 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置 G01S17/00 应用除无线电波外的电磁波的反射或再辐射系统，例如，激光雷达系统〔3〕 G01S17/02 应用除无线电波外的电磁波反射的系统（G01S 17/66优先）〔3〕 G01S17/06 测定目标位置数据的系统〔3〕 G01S17/08 只用于测量距离（间接测量入G01S 17/46；有源三角测量系统入G01S 17/48；）〔3，8〕	IPC分类号	G;0;1;S;1;7;/;0;8;;;G;0;1;S;1;7;/;8;6;;;G;0;1;S;1;7;/;8;7;;;G;0;1;S;1;5;/;1;0;;;G;0;1;S;1;5;/;8;6;;;G;0;1;S;1;5;/;8;7;;;G;0;1;S;7;/;4;9;5;;;G;0;1;S;7;/;5;3;7查看分类表>
申请人	仲恺农业工程学院	申请人地址	广东省广州市海珠区纺织路东沙街24号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	仲恺农业工程学院	当前权利人	仲恺农业工程学院
发明人	付根平;朱立学;杨尘宇;张世昂;黄伟锋;陈天赐
代理机构	广州汇航专利代理事务所（普通合伙）	代理人	韩广

摘要

本发明公开了基于拟合滤波的激光和超声波香蕉树测距方法，通过激光和超声波传感器组合对香蕉树进行测距，并由二者的测距数据相互校验滤除单个传感器由于光线等因素导致误差较大的测距值，采用最小二乘法以二次多项式能够较好地拟合一个周期内各采样时刻所测香蕉树的距离数据，基于拟合二次多项式和设定阈值有效滤除小灌木等干扰物和道路颠簸产生的偏差较大的距离数据，再求取滤波后距离数组中三个最小值的平均值，即为机器人与香蕉树的最短距离。本发明测距方法的误差率为1.0％‑2.0％，相应的最大测距误差为1.0cm，其测距稳定性好，能为机器人在自然香蕉园环境中实现局部定位和导航提供准确、可靠的距离数据。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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