基于视觉的手眼式低伺服精度机器人抓取移动目标的方法

发明专利无效专利

申请号：
CN200810224562.9
IPC分类号：B25J9/16;B25J19/00
申请日期：
2008-10-20
申请人：
北京理工大学

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著录项信息

专利名称	基于视觉的手眼式低伺服精度机器人抓取移动目标的方法
申请号	CN200810224562.9	申请日期	2008-10-20
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2009-04-08	公开/公告号	CN101402199
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;6;;;B;2;5;J;1;9;/;0;0查看分类表>
申请人	北京理工大学	申请人地址	北京市海淀区中关村南大街5号北京理工大学宇航科学技术学院智能机器人研究所变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京理工大学	当前权利人	北京理工大学
发明人	黄强;李辉;蒋志宏;黄远灿
代理机构	北京三高永信知识产权代理有限责任公司	代理人	何文彬

摘要

本发明公开了一种基于视觉的手眼式低伺服精度机器人抓取移动目标的方法，按照如下步骤进行：步骤10捕捉目标物体的图像特征参数，并估计目标物体与摄像机之间的相对位姿；步骤20预测目标物体在下一个时钟周期后的位姿；步骤30对移动目标物体的抓取生成轨迹规划，机器人控制器控制机械臂接近目标物体实现抓取。本发明能够对移动目标的抓取的轨迹生成规划，提高抓取精度最终实现移动目标的抓取，解决了一直以来无法突破的低精度机械臂基于视觉伺服的技术难点。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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