一种基于虚拟速度向量场的机器人三维无碰轨迹规划方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201711145217.1
IPC分类号：G05B13/04
申请日期：
2017-11-17
申请人：
华南理工大学

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著录项信息

专利名称	一种基于虚拟速度向量场的机器人三维无碰轨迹规划方法
申请号	CN201711145217.1	申请日期	2017-11-17
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2018-04-24	公开/公告号	CN107957684A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05B13/04 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05B 一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置（应用流体作用的一般流体压力执行器或系统入F15B；阀门本身入F16K；仅按机械特征区分的入G05G；传感元件见相应小类，例如G12B，G01、H01的小类；校正单元见相应的小类，例如H02K） G05B13/00 自适应控制系统，即系统按照一些预定的准则自动调整自己使之具有最佳性能的系统（G05B 19/00优先；计算机零部件入G06F 15/18）〔3〕 G05B13/02 电的 G05B13/04 包括使用模型或模拟器的〔3〕	IPC分类号	G;0;5;B;1;3;/;0;4查看分类表>
申请人	华南理工大学	申请人地址	广东省广州市南沙区环市大道南路25号华工大广州产研院变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	华南理工大学	当前权利人	华南理工大学
发明人	翟敬梅;李连中;刘坤;胡燕
代理机构	广州粤高专利商标代理有限公司	代理人	何淑珍

摘要

本发明公开一种基于虚拟速度向量场的机器人三维无碰轨迹规划方法，包括以下步骤：（1）建立机器人的运动学模型；（2）分析机器人的正逆运动学；（3）求解机器人雅可比矩阵；（4）基于扫掠球量对机器人机械臂进行模型简化；（5）建立机器人碰撞检测矩阵求取简化后机器人模型与障碍物的最近距离；（6）改进虚拟速度向量场的吸引速度、排斥速度、切向速度三个向量场函数进行多机器人的无碰运动规划；（7）基于路径优先策略对机器人速度进行优化。本发明对机器人无碰轨迹规划算法进行了优化，提高了机器人运行时的平稳性、轨迹的平滑度以及作业效率。

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该专利没有引用任何外部专利数据！

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