一种融合稀疏表示粒子滤波的电动助力车的避障方法

发明专利无效专利

申请号：
CN201410244469.X
IPC分类号：A61G5/10;A61G5/04
申请日期：
2014-06-04
申请人：
西南交通大学

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著录项信息

专利名称	一种融合稀疏表示粒子滤波的电动助力车的避障方法
申请号	CN201410244469.X	申请日期	2014-06-04
法律状态	权利终止	申报国家	暂无
公开/公告日	2014-08-27	公开/公告号	CN104000698A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	A61G5/10 ? IPC结构图谱： A 人类生活必需 A6 保健；救生；娱乐 A61 医学或兽医学；卫生学 A61G 专门适用于病人或残疾人的运输工具、专用运输工具或起居设施（辅助病人或残疾人步行的器具入A61H3/00）；手术台或手术椅子；牙科椅子；丧葬用具（尸体防腐剂A01N1/00） A61G5/00 专门适用于病人或残疾人的椅子或专用运输工具的，如轮椅（能使病人或残疾人操作一个不构成人体一部分的装置或设备的装置入A61F4/00；专用于残疾乘骑者的自行车入B62K3/16）〔1，８〕 A61G5/10 部件、零件或配件〔5〕	IPC分类号	A;6;1;G;5;/;1;0;;;A;6;1;G;5;/;0;4查看分类表>
申请人	西南交通大学	申请人地址	四川省成都市二环路北一段111号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	西南交通大学	当前权利人	西南交通大学
发明人	张祖涛;罗典媛;徐宏;孟冠军;刘昱岗;李校培;晁志峰
代理机构	成都博通专利事务所	代理人	陈树明

摘要

本发明公开了一种融合稀疏表示粒子滤波的电动助力车的避障方法，其步骤主要是：通过电动助力车前部的两个摄像头同步采集的前方图像，并由图像处理模块通过图像检测与粒子滤波跟踪算法进行障碍物的判断、检测与测距。自动检测出前方障碍物及其距离，并由中央控制器根据图像处理模块(2)传来的电动助力车到障碍物的距离，计算得出各个车轮的轮毂电机(4)转速的当前控制值，如当前控制值低于当前实际速度，则中央控制器(3)将轮毂电机(4)的转速降低至当前控制值，同时发出提示音。使电动助力车在前方非安全距离内有障碍物时，自动降速或刹车，保障使用者或他人的人生或财产安全。

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