焊接机器人的示教系统及示教方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201810361177.2
IPC分类号：B23K37/00;B23K37/02;B25J9/22
申请日期：
2018-04-20
申请人：
发那科株式会社

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著录项信息

专利名称	焊接机器人的示教系统及示教方法
申请号	CN201810361177.2	申请日期	2018-04-20
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2018-11-02	公开/公告号	CN108723645A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B23K37/00 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B23 机床；其他类目中不包括的金属加工 B23K 钎焊或脱焊；焊接；用钎焊或焊接方法包覆或镀敷；局部加热切割，如火焰切割；用激光束加工（用金属的挤压来制造金属包覆产品入B21C 23/22；用铸造方法制造衬套或包覆层入B22D 19/08；用浸入方式的铸造入B22D 23/04；用烧结金属粉末制造复合层入B22F 7/00；机床上的仿形加工或控制装置入B23Q；不包含在其他类目中的包覆金属或金属包覆材料入C23C；燃烧器入F23D） B23K37/00 非专门适用于仅包括在本小类其他单一大组中的附属设备或工艺（戴在操作者身体上的或手持的焊工用眼罩入A61F 9/00；用于金属加工的机械但不是钎焊、焊接、火焰切割机械的入B23Q；其他防护罩入F16P 1/06）	IPC分类号	B;2;3;K;3;7;/;0;0;;;B;2;3;K;3;7;/;0;2;;;B;2;5;J;9;/;2;2查看分类表>
申请人	发那科株式会社	申请人地址	日本山梨县变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	发那科株式会社	当前权利人	发那科株式会社
发明人	小寺瞬
代理机构	北京银龙知识产权代理有限公司	代理人	丁文蕴;李平

摘要

本发明提供一种焊接机器人的示教系统及示教方法。示教系统在检出焊丝的前端与示教对象物接触的情况下使焊丝回卷，并且在未检出焊丝的前端与示教对象物接触的情况下进给焊丝。此外，示教系统在焊丝当前的突出长度小于预定长度的情况下，使机器人向远离示教对象物的方向移动，并且在当前的突出长度比预定长度大的情况下，使机器人向接近示教对象物的方向移动。示教系统在判定为当前的突出长度与预定长度相等的情况下，使焊丝的进给和回卷停止，并且使机器人停止，作为示教位置进行存储。

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