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航天器机械臂柔性随动控制方法

发明专利无效专利
  • 申请号:
    CN201310572178.9
  • IPC分类号:B25J13/08
  • 申请日期:
    2013-11-13
  • 申请人:
    北京卫星环境工程研究所
著录项信息
专利名称航天器机械臂柔性随动控制方法
申请号CN201310572178.9申请日期2013-11-13
法律状态撤回申报国家中国
公开/公告日2014-03-19公开/公告号CN103640022A
优先权暂无优先权号暂无
主分类号B25J13/08IPC分类号B;2;5;J;1;3;/;0;8查看分类表>
申请人北京卫星环境工程研究所申请人地址
北京市海淀区友谊路104号 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人北京卫星环境工程研究所当前权利人北京卫星环境工程研究所
发明人刘宏阳;傅浩;唐赖颖;胡瑞钦;张立建;卫月娥;易旺民;万毕乐;孙继鹏;布仁;张成立;郭静然
代理机构暂无代理人暂无
摘要
本发明公开了一种航天器机械臂柔性随动控制方法,通过直接用人手作用于安装在机械臂末端的负载,控制系统根据人手的施力情况,采用一定的控制算法控制机械臂产生动作,使其末端随人手运动,采用这种方法产生的理想效果是机械臂末端负载按照操作者的意图跟随人手运动,近似相当于人对悬浮在空中的物体进行操作,这样人可以按照日常形成的操作物体的习惯,对机械臂末端负载直观地进行位姿调整。本发明的方法将机械臂稳定可靠、精度高的特点,与人观察、操作的灵活性相结合,适用于航天器复杂多变的装配工况。

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