一种精确控制机器鱼C形转弯运动的方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201710563855.9
IPC分类号：G05B13/04;B63H1/36
申请日期：
2017-07-12
申请人：
河海大学

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著录项信息

专利名称	一种精确控制机器鱼C形转弯运动的方法
申请号	CN201710563855.9	申请日期	2017-07-12
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2017-12-22	公开/公告号	CN107505838A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05B13/04 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05B 一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置（应用流体作用的一般流体压力执行器或系统入F15B；阀门本身入F16K；仅按机械特征区分的入G05G；传感元件见相应小类，例如G12B，G01、H01的小类；校正单元见相应的小类，例如H02K） G05B13/00 自适应控制系统，即系统按照一些预定的准则自动调整自己使之具有最佳性能的系统（G05B 19/00优先；计算机零部件入G06F 15/18）〔3〕 G05B13/02 电的 G05B13/04 包括使用模型或模拟器的〔3〕	IPC分类号	G;0;5;B;1;3;/;0;4;;;B;6;3;H;1;/;3;6查看分类表>
申请人	河海大学	申请人地址	江苏省南京市江宁开发区佛城西路8号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	河海大学	当前权利人	河海大学
发明人	娄保东;倪羽洁;王平
代理机构	南京经纬专利商标代理有限公司	代理人	祁文彦

摘要

本发明公开了一种精确控制机器鱼C形转弯运动的方法，以现有仿生机器鱼C形转弯的姿态曲线簇为基础进行分析，得到C形转弯的过程可以分为收缩阶段和释放阶段；以机器鱼躯体的对称中心为对象，得C形转弯的运动学方程，据此方程绘制出仿生机器鱼巡游时某时刻的尾部运动姿态曲线，每个时刻的姿态曲线为k个刚性关节拟合而成，通过数值逼近和最小误差法得出各个关节运动控制方程；各关节的运动学方程为研究和分析机器鱼的运动姿态提供了运动学模型，能使仿生机器鱼具有快速转向的能力，使机器鱼能够获得更大的转弯力矩，最终能够使机器鱼具备良好的推进性能。

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该专利没有引用任何外部专利数据！

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