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一种基于反向导航的Kalman滤波算法

发明专利有效专利
  • 申请号:
    CN201110273048.6
  • IPC分类号:G01C21/20
  • 申请日期:
    2011-09-15
  • 申请人:
    北京自动化控制设备研究所
著录项信息
专利名称一种基于反向导航的Kalman滤波算法
申请号CN201110273048.6申请日期2011-09-15
法律状态授权申报国家中国
公开/公告日2013-03-27公开/公告号CN102997921A
优先权暂无优先权号暂无
主分类号G01C21/20IPC分类号G;0;1;C;2;1;/;2;0查看分类表>
申请人北京自动化控制设备研究所申请人地址
北京市丰台区云岗北区西里1号院 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人北京自动化控制设备研究所当前权利人北京自动化控制设备研究所
发明人尚克军;李文耀;周东灵;张勤拓;扈光锋;刘辉;周祖洋;邱宏波;刘峰
代理机构核工业专利中心代理人李烨
摘要
本发明涉及一种反向组合导航算法,公开了一种基于反向导航的Kalman滤波算法。目的在于提供一种反向惯性/GPS组合导航算法,对POS存储的惯性、GPS量测数据反序,进行由后向前的反向导航解算,并利用Kalman滤波技术实现惯性/GPS组合导航。通过建立反向惯性导航的姿态矩阵和速度、位置的更新方程,给出了速度、位置和姿态角的误差方程,并在此基础上选择了反向Kalman滤波器的状态量和观测量,进而给出反向Kalman滤波器的滤波模型。对惯性/卫星数据进行时间序列上由后向前的反向处理后,即可根据本发明提供的方法进行反向惯性/GPS组合导航,此方法的优点在于:提供了一种新的后处理方式,为提高POS的精度开辟了一条新路径,同时拓展Kalman滤波系数应用范围。

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