一种可调节夹持间距与角度的夹爪机构

1.一种可调节夹持间距与角度的夹爪机构，包括T型框架(11)，其特征在于：所述T型框架(11)的一端安装有固定夹持机构(12)，T型框架(11)的另一端开设有长形的滑槽(19)，所述滑槽(19)的一端设置有横移气缸(2)，所述滑槽(19)内卡设有活动夹持机构(13)，所述活动夹持机构(13)的侧面与横移气缸(2)的活动端相连接；所述固定夹持机构(12)和活动夹持机构(13)均包括筒体(14)；所述筒体(14)内部通过夹持气缸(21)连接有移动杆(23)，所述移动杆(23)的端部与两组第一转杆(24)的一端铰接，所述两组第一转杆(24)另一端均分别与两组第二转杆(25)的一端铰接，所述两组第二转杆(25)的中部通过轴销(31)铰接，所述两组第二转杆(25)的另一端均通过连接件(27)安装有连接臂(28)，所述连接臂(28)内侧通过限位板(29)和限位销(30)安装有夹持板(3)；所述筒体(14)顶部通过连接块(15)连接防护罩(16)，所述防护罩(16)内安装有旋转气缸(17)，所述旋转气缸(17)的输出端贯穿连接块(15)与筒体(14)顶部连接。
2.根据权利要求1所述的一种可调节夹持间距与角度的夹爪机构，其特征在于：所述T型框架(11)中部的竖直板与定位板(1)固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种可调节夹持间距与角度的夹爪机构，其特征在于：所述固定夹持机构(12)的连接块(15)通过螺栓与T型框架(11)的一端固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种可调节夹持间距与角度的夹爪机构，其特征在于：所述活动夹持机构(13)的连接块(15)侧面固定有卡块(18)，所述卡块(18)卡设在滑槽(19)内。
5.根据权利要求1所述的一种可调节夹持间距与角度的夹爪机构，其特征在于：所述筒体(14)的内部设置有限位座(22)，所述移动杆(23)活动安装在限位座(22)内。
6.根据权利要求1‑5中任意一项所述的一种可调节夹持间距与角度的夹爪机构，其特征在于：所述筒体(14)的外侧面固定有四面开口的支撑座(26)，所述轴销(31)安装在支撑座(26)上。
7.根据权利要求6所述的一种可调节夹持间距与角度的夹爪机构，其特征在于：所述夹持板(3)的内侧开设有弧形凹口，所述凹口内安装有防护层。

一种可调节夹持间距与角度的夹爪机构\n技术领域\n[0001] 本实用新型属于生产设备技术领域，涉及一种夹爪机构。\n背景技术\n[0002] 目前，工业生产的自动化程度越来越高，对于装配零部件、生产物品、产品等物品往往是通过夹具如夹爪机构进行夹取移动，现有的夹爪机构一般具有两个夹持部，夹爪机构的夹持部之间的间距是不可调整变动的，夹持部之间的角度也是不可调整变动的，从而夹爪机构的夹持部通过指定行程只能夹取或者放置固定间距和角度的物品，并且夹爪机构的夹持部的控制是同步的，两个夹持部要么同时夹取物品，要么同时放置物品。现有的夹爪机构兼容性差，无法适应不同距离、不同角度以及非同步的夹持和放置需求；一旦生产需求发生变更，旧的夹爪机构往往无法使用，需制备全新的夹爪机构以适应变更的需求，这不可避免地增加了时间成本、制造和生产成本。\n实用新型内容\n[0003] 为解决背景技术中所述的问题，本实用新型提出了一种可调节夹持间距与角度的夹爪机构。\n[0004] 本实用新型的技术方案包括T型框架，所述T型框架的一端安装有固定夹持机构，T型框架的另一端开设有长形的滑槽，所述滑槽的一端设置有横移气缸，所述滑槽内卡设有活动夹持机构，所述活动夹持机构的侧面与横移气缸的活动端相连接；所述固定夹持机构和活动夹持机构均包括筒体；所述筒体内部通过夹持气缸连接有移动杆，所述移动杆的端部与两组第一转杆的一端铰接，所述两组第一转杆另一端均分别与两组第二转杆的一端铰接，所述两组第二转杆的中部通过轴销铰接，所述两组第二转杆的另一端均通过连接件安装有连接臂，所述连接臂内侧通过限位板和限位销安装有夹持板；所述筒体顶部通过连接块连接防护罩，所述防护罩内安装有旋转气缸，所述旋转气缸的输出端贯穿连接块与筒体的顶部连接。\n[0005] 进一步地，所述T型框架中部的竖直板与定位板固定连接。\n[0006] 进一步地，所述固定夹持机构的连接块通过螺栓与T型框架的一端固定连接。\n[0007] 进一步地，所述活动夹持机构的连接块侧面固定有卡块，所述卡块卡设在滑槽内。\n[0008] 进一步地，所述筒体的内部设置有限位座，所述移动杆活动安装在限位座内。\n[0009] 更进一步地，所述筒体的外侧面固定有四面开口的支撑座，所述轴销安装在支撑座上。\n[0010] 更进一步地，所述夹持板的内侧开设有弧形凹口，所述凹口内安装有防护层。\n[0011] 本实用新型与现有技术相比，本实用新型的夹爪机构在同一组框架上的安装有固定夹持机构和活动夹持机构，通过夹持气缸拉动移动杆即可使得两组夹持板夹紧或张开，从而可以快速对物品进夹取或放置；在横移气缸的驱动下使得活动夹持机构可以横向移动，快速调节活动夹持机构的位置，使得夹爪机构能夹取和放置不同间距的物品；在旋转气缸的驱动下，可以使得固定夹持机构和活动夹持机构进行旋转，使得夹爪机构能夹取和放置不同角度的物品，解决了常见的夹持机构不便对所夹持的物品角度进行调节的问题；并且固定夹持机构和活动夹持机构的夹持气缸可分别进行控制，夹取物品和放置物品可同时进行。该夹爪机构结构简单，可操作性强，兼容性强，能适应不同的生产需求。\n附图说明\n[0012] 图1为本实用新型的整体结构示意图。\n[0013] 图2为本实用新型活动夹持机构的结构示意图。\n[0014] 其中：1‑定位板；11‑T型框架；12‑固定夹持机构；13‑活动夹持机构；14‑筒体；15‑连接块；16‑防护罩；17‑旋转气缸；18‑卡块；19‑滑槽；2‑横移气缸；21‑夹持气缸；22‑限位座；23‑移动杆；24‑第一转杆；25‑第二转杆；26‑支撑座；27‑连接件；28‑连接臂；29‑限位板；\n30‑限位销；31‑轴销；3‑夹持板。\n具体实施方式\n[0015] 下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步的详细说明，便于清楚的了解本实用新型，但它们不对实用新型构成限定。实施例中所述的位置关系均与附图所示一致。\n[0016] 如图1和图2所示的夹爪机构，T型框架11中部的竖直板与定位板1固定连接，固定板1用于与生产设备相连接；T型框架11的一端安装有固定夹持机构12，T型框架11的另一端开设有长形的滑槽19，活动夹持机构13卡于滑槽19内，滑槽19的一端设置有横移气缸2，横移气缸2的缸身固定在框架11上，横移气缸2的活动端与活动夹持机构13的侧面相连接，在横移气缸2的作用下使得活动夹持机构13可以横向移动，从而调节固定夹持机构12与活动夹持机构13之间的距离，以夹取不同间距的物品。必须说明的是，为更好地展示夹爪机构的各部件结构及连接方式，图1中的T型框架11所展示的是剖面图。\n[0017] 具体地，固定夹持机构12和活动夹持机构13均设置有筒体14和与筒体14连接的夹持部，下面依据图2进行详细说明。\n[0018] 筒体14顶部通过连接块15连接防护罩16，防护罩16内安装有旋转气缸17，旋转气缸17的输出端贯穿连接块15与筒体14的顶部固定连接，在旋转气缸17的作用下可以驱动筒体14旋转，从而实现对夹持部的角度的调整，以夹取不同角度的物品。对于固定夹持机构\n12，通过螺栓可使连接块15与T型框架11的一端固定连接，从而实现固定夹持机构12与T型框架11的固定连接；对于活动夹持机构13，连接块15的侧面固定有卡块18，卡块18可卡设在滑槽19内，从而实现活动夹持机构13与T型框架11的活动连接。\n[0019] 筒体14内部的顶部固定有夹持气缸21，夹持气缸21的输出端垂直向下连接有移动杆23，筒体14内部的中部设置有限位座22，移动杆23活动安装在限位座22内，移动杆23端部伸出限位座22并铰接有两组第一转杆24，第一转杆24另一端与第二转杆25的一端铰接，两个第二转杆25的中部通过轴销31铰接，轴销31安装在四周开口的支撑座26上，支撑座26固定在筒体14的外侧，第二转杆25的另一端通过连接件27安装有连接臂28，连接臂28内侧通过限位板29和限位销30安装有夹持板3，夹持板3的内侧开设有弧形凹口，凹口内安装有防护层。通过夹持气缸21拉动移动杆23即可使得固定夹持机构12和活动夹持机构13的两组夹持板3夹紧或张开，从而可以快速对物品进行夹持或将物品松开，且由于夹持板3内侧可设置较大的开口，可以对不同直径的物品进行夹持固定，有效提高了装置的兼容性。\n[0020] 该夹爪机构的工作原理如下：\n[0021] 夹爪机构在夹持物品时，启动夹持气缸21，夹持气缸21拉动移动杆23竖向移动，第一转杆24拉动第二转杆25向互相靠近或互相远离的方向移动，第二转杆25的中部绕着轴销\n31转动，即可使得两组夹持板3夹紧或张开，从而可以通过两组夹持板3快速对物品进行夹持或将物品松开；在需要调节两组夹持机构的夹持间距或放置间距的时候，通过开关启动横移气缸2对活动夹持机构13的横向位置进行调节，此过程中连接块15侧面的卡块18始终卡设在滑槽19内，从而保证了调节过程的稳定性；需要调节物品夹持角度或放置角度时，启动对应的旋转气缸17驱动筒体14及底部的夹持机构旋转，进而达到了自动调节夹持及放置角度的目的。\n[0022] 以上结合附图及具体实施例详细描述了本实用新型的优选实施方式，但是，本实用新型并不限于上述实施方式中的具体细节，在本实用新型的技术构思范围内，可以对本实用新型的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本实用新型的保护范围。