一种激光器的偏移角度计算方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202110901213.1
IPC分类号：G01S7/497;G01S17/08
申请日期：
2021-08-06
申请人：
上海有个机器人有限公司

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	一种激光器的偏移角度计算方法
申请号	CN202110901213.1	申请日期	2021-08-06
法律状态	公开	申报国家	中国
公开/公告日	2021-11-30	公开/公告号	CN113721227A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01S7/497 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置 G01S7/00 与G01S 13/00，G01S 15/00，G01S 17/00各组相关的系统的零部件 G01S7/48 与G01S 17/00组相应的系统的 G01S7/497 监测或校准装置〔6〕	IPC分类号	G;0;1;S;7;/;4;9;7;;;G;0;1;S;1;7;/;0;8查看分类表>
申请人	上海有个机器人有限公司	申请人地址	上海市静安区汶水路30号5幢101，201室变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	上海有个机器人有限公司	当前权利人	上海有个机器人有限公司
发明人	朱坤明
代理机构	北京天盾知识产权代理有限公司	代理人	梁秀秀

摘要

本发明提供一种激光器的偏移角度计算方法，包括：在机器人直线运动的过程中，获取两帧激光数据，每一帧激光数据包括激光距离信息和激光线入射到标定板上的位置；基于两帧激光数据，计算激光坐标系相对于机器人坐标系的偏移角度；其中，激光器安装于机器人上，在机器人前方垂直于机器人坐标系的XOY平面设置标定板。使用本发明提供的激光器角度外参标定方法，在机器人进行简单的直线运动之后，只需前后两帧数据，就可以快速得到激光器相对于机器人编码器的角度外参，从而对纠正激光器传感器测量结果纠正起到了至关重要的作用。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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