用于对通过探测和测距传感器获得的点云进行有序表示和特征提取的系统和方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202080013113.9
IPC分类号：G08G1/00;G06K9/62
申请日期：
2020-03-12
申请人：
华为技术有限公司

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著录项信息

专利名称	用于对通过探测和测距传感器获得的点云进行有序表示和特征提取的系统和方法
申请号	CN202080013113.9	申请日期	2020-03-12
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-09-17	公开/公告号	CN113412505A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G08G1/00 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G08 信号装置 G08G 交通控制系统（指导铁路交通，保证铁路交通安全的入B61L；专用于交通控制的雷达或类似系统、声纳系统或激光雷达系统入G01S 13/91、G01S 15/88、G01S 17/88；专用于防碰撞目的的雷达或类似系统、声纳系统或激光雷达系统入G01S 13/93、G01S 15/93、G01S 17/93；陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，不限于交通环境入G05D 1/00）〔2〕 G08G1/00 道路车辆的交通控制系统（道路标志或交通信号装置入E01F 9/00）	IPC分类号	G;0;8;G;1;/;0;0;;;G;0;6;K;9;/;6;2查看分类表>
申请人	华为技术有限公司	申请人地址	广东省深圳市龙岗区坂田华为总部办公楼变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	华为技术有限公司	当前权利人	华为技术有限公司
发明人	巴勃罗·霍拉西奥·亨宁斯·约曼斯;马丁·伊万诺夫·格热夫
代理机构	暂无	代理人	暂无

摘要

描述了一种方法，所述方法包括接收具有多个数据点的点云，每个数据点表示3D空间中的3D位置，所述点云使用探测和测距(detection and ranging，DAR)传感器获得。对于每个数据点，将所述数据点与包含所述数据点的所述3D位置的3D体积关联，所述3D体积使用根据球坐标划分所述3D空间的3D栅格定义。对于至少一个3D体积，所述数据点根据所述3D栅格的至少一个维度在所述3D体积内排序；所述经排序的数据点作为有序数据点集合存储。所述方法还包括对所述有序数据点集合执行特征提取以生成有序特征向量集合，并提供所述有序特征向量集合以执行机器学习推理任务。

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