补偿机器人清洁器的旋转位置误差的方法

1.一种用于补偿机器人清洁器的旋转位置误差的方法，该方法包 括以下步骤：
检测传感器的偏移值，以检测机器人清洁器的旋转速度；
补偿检测的偏移值；和
基于补偿的偏移值校正机器人清洁器的旋转位置。
其中该传感器是回转仪传感器，在检测偏移值的步骤中，只要机 器人清洁器暂时停止，就检测传感器的偏移值，并且其中，补偿偏移 值的步骤包括：
获得检测的偏移值的平均值和标准偏差；
基于平均值和标准偏差来平均去除噪声的偏移值；和
确定平均的偏移值作为新的偏移值。
2.根据权利要求1的方法，其中平均值和标准偏差通过以下公式 来计算
$m_{G,1}=\frac{\underset{i=1}{\overset{N}{\Sigma }}{G}_i}{N},{\sigma }_{G,1}^2=\frac{\underset{i=1}{\overset{N}{\Sigma }}{(G_i-m_{G,1})}^2}{N}$
其中mG，1是回转仪传感器的输出值的平均值，“N”是回转仪传感 器的采样数，Gi是回转仪传感器的输出值，σG，1是回转仪传感器的输出 值的标准偏差。
3.根据权利要求2的方法，其中新的偏移值通过以下公式计算
$G_{\mathrm{offset},\mathrm{new}}=m_{G,2}=\frac{\underset{i=1}{\overset{N}{\Sigma }}{G}_i{V}_i}{\underset{i=1}{\overset{N}{\Sigma }}{V}_i}$
其中mG，2是去除噪声的偏移值的平均值，Gi是回转仪传感器的偏 移值，以及如果|Gi-mG，1|＜k1·σG，1，则Vi是“1”，如果|Gi-mG，1|≥k1·σG，1， 则Vi是“0”。
4.根据权利要求2的方法，其中校正机器人清洁器的旋转位置的 步骤包括：
基于新的偏移值计算机器人清洁器的角速度；
通过累加计算的角速度计算机器人清洁器的旋转量；和
从先前的旋转量中减去计算出的旋转量，并补偿减去的旋转量。
5.根据权利要求1的方法，其中校正机器人清洁器的旋转位置的 步骤包括：
基于回转仪传感器的补偿的偏移值计算机器人清洁器的角速度；
通过累加计算的角速度计算机器人清洁器的旋转量；和
从先前的旋转量中减去计算出的旋转量，并补偿减去的旋转量。
6.根据权利要求1的方法，其中补偿偏移值的步骤包括：
当机器人清洁器暂时停止时，获得由回转仪传感器检测的偏移值 的平均值和标准偏差；和
平均该平均值利标准偏差，并确定该平均的偏移值作为新的偏移 值。
7.根据权利要求1的方法，其中校正机器人清洁器的旋转位置的 步骤包括：
基于补偿的偏移值计算机器人清洁器的角速度；
通过累加计算出的角速度来计算机器人清洁器的旋转量；和
从先前的旋转量中减去计算出的旋转量，并补偿减去的旋转量。
8.一种用于补偿机器人清洁器的旋转位置误差的方法，该方法包 括以下步骤：
当机器人清洁器处于偏移补偿模式时，在停止机器人清洁器预定 的时间之后，检测回转仪传感器的偏移值；
获得检测的偏移值的平均值和标准偏差；
基于该平均值和标准偏差来平均去除噪声的偏移值；
确定平均的偏移值作为新的回转仪偏移值；和
基于新的回转仪偏移值来补偿机器人清洁器的旋转位置误差。
9.根据权利要求8的方法，其中在当机器人清洁器开始清洁操作 的点上执行偏移补偿模式。
10.根据权利要求8的方法，其中在生成有关清洁区域地图信息 并基于该地图信息按某种图案进行清洁的步骤的开始点上执行偏移补 偿模式。
11.根据权利要求8的方法，其中在当机器人清洁器开始移动到 充电器的点上执行偏移补偿模式。
12.根据权利要求8的方法，其中在每个预定的时间上执行偏移 补偿模式。
13.根据权利要求8的方法，其中当回转仪传感器的偏移值的采 样平均值和检测的回转仪偏移值之间的差大于预定的值时执行偏移补 偿模式。
14.根据权利要求13的方法，其中通过以下公式计算回转仪偏移 值的采样平均值， $G_{\mathrm{offset},\mathrm{sample}}=\frac{\underset{i=1}{\overset{S}{\Sigma }}{G}_i}{S}$
其中“S”是当机器人清洁器即时停止时能被收集的回转仪传感器 的输出值的采样数，，Gi是当机器人清洁器即时停止时回转仪传感器 的输出值，利Goffset，sample是当机器人清洁器即时停止时回转仪传感器的输 出值的平均值。
15.根据权利要求8的方法，其中通过以下公式计算偏移值的平 均值和标准偏差
$m_{G,1}=\frac{\underset{i=1}{\overset{N}{\Sigma }}{G}_i}{N},{\sigma }_{G,1}^2=\frac{\underset{i=1}{\overset{N}{\Sigma }}{(G_i-m_{G,1})}^2}{N}$
其中mG，1是回转仪传感器的输出值的平均值，“N”是回转仪传感 器的采样数，Gi是回转仪传感器的输出值，σG，1是回转仪传感器的输出 值的标准偏差。
16.根据权利要求8的方法，其中通过以下公式计算新的回转仪 偏移值， $G_{\mathrm{offset},\mathrm{new}}=m_{G,2}=\frac{\underset{i=1}{\overset{N}{\Sigma }}{G}_i{V}_i}{\underset{i=1}{\overset{N}{\Sigma }}{V}_i}$
其中mG，2是去除噪声的输出值的平均值，Gi是回转仪传感器的偏 移值，和如果|Gi-mG，1|＜k1·σG，1，则Vi是“1”，如果|Gi-mG，1|≥k1·σG，1， 则Vi是“0”。
17.根据权利要求8的方法，其中补偿机器人清洁器的旋转位置 误差的步骤包括：
基于新的偏移值计算机器人清洁器的角速度；
通过累加计算出的角速度计算机器人清洁器的旋转量；和
从先前的旋转量中减去计算的旋转量，并补偿减去的旋转量。
18.根据权利要求17的方法，其中通过以下公式计算补偿的旋转 量，
Ψn+1＝Ψn+1，previous-Ψcompensation＝Ψn+1-1/2(Goffset，new-Goffset，old)·(tnew-told)
其中Ψn+1是机器人清洁器的补偿的旋转量，Ψn+1，previous是在补偿之前 机器人清洁器的旋转量，利Ψcompensation是机器人清洁器的旋转补偿量。

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