一种三自由度的装占机

1.一种三自由度的装占机，包括底座，五金纸盒，成品盒，金属薄片切割设备，金属盘带；所述底座上设有五金纸盒及成品盒；金属薄片切割设备位于成品盒的一侧，金属盘带与金属薄片切割设备相连；底座的内设有驱动机构，驱动机构控制五金纸盒及成品盒内的五金纸及成品处于同一水平面；其特征在于：所述的五金纸盒及成品盒的上方设有多连杆移料机构；多连杆移料机构布置在框架结构上。
2.根据权利要求1所述的三自由度的装占机，其特征在于：所述的框架结构为方形的架体，所述的方形架体的中心部设有支座，所述的支座用于固定多连杆移料机构。
3.根据权利要求1或2所述的三自由度的装占机，其特征在于：所述的多连杆移料机构包括伺服电机，连动连杆，吸盘座，吸盘；所述的伺服电机驱动连动连杆作动，所述的连动连杆的底端设有吸盘座，所述的吸盘座的下方设有垂直于五金纸盒及成品盒的吸盘。
4.根据权利要求3所述的三自由度的装占机，其特征在于：所述的连动连杆由主动杆，从动杆组成；所述的主动杆的一端与伺服电机的驱动端相连，主动杆的另一端与从动杆的一端相铰接，从动杆的另一端与吸盘座相铰接；所述连动连杆至少为三套组件；每套连动连杆组件均由独立的伺服电机驱动。
5.根据权利要求3所述的三自由度的装占机，其特征在于：所述的吸盘座包括铰接座，移动座；所述的铰接座布置在移动座的上，所述的移动座为呈“T”形状的板体结构；所述的吸盘分别位于移动座的各顶点端；吸盘通过吸杆与移动座相连。
6.根据权利要求5所述的三自由度的装占机，其特征在于：其中两个所述的吸盘位于五金纸盒上方，另一个所述的吸盘位于成品盒上方。
7.根据权利要求1所述的三自由度的装占机，其特征在于：所述的驱动机构包括驱动电机，主动齿轮，从动齿轮，齿条，平板；所述的平板分别布置在五金纸盒及成品盒的底端面，五金纸盒及成品盒底端的平板底端面均竖立布置齿条，所述的五金纸盒及成品盒底端的齿条均与独立的从动齿轮啮合；所述的驱动电机的驱动端设有主动齿轮，所述的主动齿轮均与独立的从动齿轮相互啮合。

一种三自由度的装占机\n技术领域\n[0001] 本实用新型涉及一种三自由度的装占机，属于金属箔加工设备领域。\n背景技术\n[0002] 目前，已有一个专利“装占机”，专利号ZL 200410064772.8，CN111468671B、CN111468602B、CN111302131B、CN111468670B。金属箔制品的加工在我国大多数还是靠人工来完成各道工序，其制造工序为：在任意尺寸的乌金纸中心位置放置一片根据乌金纸尺寸计算出的金属薄片，然后再在金属片上放置一张乌金纸，再放置一片金属薄片，如此重复，当放置的金属片数量达到设置数量时，打包锤打，将金属薄片捶打成箔状，然后揭掉乌金纸，取出金属箔，乌金纸可以重复使用。\n[0003] 现有的装占机所采用的结构再高速作业中容易产生易抖动和震动。\n实用新型内容\n[0004] 本实用新型针对防抖动的问题，提供了一种三自由度的装占机。\n[0005] 本实用新型采用如下技术方案：\n[0006] 本实用新型所述的一种三自由度的装占机，包括底座，五金纸盒，成品盒，金属薄片切割设备，金属盘带；所述底座上设有五金纸盒及成品盒；金属薄片切割设备位于成品盒的一侧，金属盘带与金属薄片切割设备相连；底座的内设有驱动机构，驱动机构控制五金纸盒及成品盒内的五金纸及成品处于同一水平面；所述的五金纸盒及成品盒的上方设有多连杆移料机构；多连杆移料机构布置在框架结构上。\n[0007] 本实用新型所述的三自由度的装占机，所述的框架结构为方形的架体，所述的方形架体的中心部设有支座，所述的支座用于固定多连杆移料机构。\n[0008] 本实用新型所述的三自由度的装占机，所述的多连杆移料机构包括伺服电机，连动连杆，吸盘座，吸盘；所述的伺服电机驱动连动连杆作动，所述的连动连杆的底端设有吸盘座，所述的吸盘座的下方设有垂直于五金纸盒及成品盒的吸盘。\n[0009] 本实用新型所述的三自由度的装占机，所述的连动连杆由主动杆，从动杆组成；所述的主动杆的一端与伺服电机的驱动端相连，主动杆的另一端与从动杆的一端相铰接，从动杆的另一端与吸盘座相铰接；所述连动连杆至少为三套组件；每套连动连杆组件均由独立的伺服电机驱动。\n[0010] 本实用新型所述的三自由度的装占机，所述的吸盘座包括铰接座，移动座；所述的铰接座布置在移动座的上，所述的移动座为呈“T”形状的板体结构；所述的吸盘分别位于移动座的各顶点端；吸盘通过吸杆与移动座相连。\n[0011] 本实用新型所述的三自由度的装占机，其中两个所述的吸盘位于五金纸盒上方，另一个所述的吸盘位于成品盒上方。\n[0012] 本实用新型所述的三自由度的装占机，所述的驱动机构包括驱动电机，主动齿轮，从动齿轮，齿条，平板；所述的平板分别布置在五金纸盒及成品盒的底端面，五金纸盒及成品盒底端的平板底端面均竖立布置齿条，所述的五金纸盒及成品盒底端的齿条均与独立的从动齿轮啮合；所述的驱动电机的驱动端设有主动齿轮，所述的主动齿轮均与独立的从动齿轮相互啮合。\n[0013] 有益效果\n[0014] 本实用新型提供的三自由度的装占机，通过框架结构为多连杆移料机构提供稳定的作动支撑，降低了多连杆移料机构再高速作业环境下，减少整体结构的抖动和晃动。\n附图说明\n[0015] 图1是本实用新型的结构示意图；\n[0016] 图2是本实用新型的多连杆机构结构示意图；\n[0017] 图3是本实用新型的吸盘结构示意图；\n[0018] 图4是本实用新型的驱动机构结构示意图；\n[0019] 图5是本实用新型的纸盒结构示意图。\n具体实施方式\n[0020] 为使本实用新型实施例的目的和技术方案更加清楚，下面将结合本实用新型实施例的附图，对本实用新型实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。\n[0021] 如图1所示：一种三自由度的装占机，包括底座1，五金纸盒2，成品盒3，金属薄片切割设备4，金属盘带5；所述底座1上设有五金纸盒2及成品盒3；金属薄片切割设备4位于成品盒3的一侧，金属盘带5与金属薄片切割设备4相连；底座1的内设有驱动机构6，驱动机构6控制五金纸盒2及成品盒3内的五金纸及成品处于同一水平面；所述的五金纸盒2及成品盒3的上方设有多连杆移料机构7；多连杆移料机构7布置在框架结构8上。框架结构8的方形的架体，所述的方形架体的中心部设有支座9，所述的支座9用于固定多连杆移料机构7。\n[0022] 如图2、图3所示：多连杆移料机构7包括伺服电机10，连动连杆，吸盘座11，吸盘12；\n所述的伺服电机10驱动连动连杆作动，所述的连动连杆的底端设有吸盘座11，所述的吸盘座11的下方设有垂直于五金纸盒2及成品盒3的吸盘。\n[0023] 吸盘座11包括铰接座111，移动座112；所述的铰接座111布置在移动座112的上，所述的移动座112为呈“T”形状的板体结构；所述的吸盘分别位于移动座的各顶点端；吸盘通过吸杆113与移动座相连。两个吸盘5位于五金纸盒2上方，另一个吸盘5位于成品盒3的上方。\n[0024] 连动连杆由主动杆13，从动杆14组成；所述的主动杆13的一端与伺服电机10的驱动端相连，主动杆13的另一端与从动杆14的一端相铰接，从动杆14的另一端与吸盘座11相铰接；所述连动连杆至少为三套组件；每套连动连杆组件均由独立的伺服电机10驱动。\n[0025] 如图4所示：驱动机构6包括驱动电机15，主动齿轮16，从动齿轮17，齿条18，平板\n19；平板19分别布置在五金纸盒2及成品盒3的底端面，五金纸盒2及成品盒3底端的平板底端面均竖立布置齿条17，五金纸盒2及成品盒3底端的齿条18均与独立的从动齿轮17啮合；\n驱动电机16的驱动端设有主动齿轮16，主动齿轮16均与独立的从动齿轮17相互啮合。\n[0026] 连动连杆的伺服电机10根据控制指令，旋转不同角度，将吸盘12运动到乌金纸盒2中，同时金属薄片吸盘12运动到成品盒3正中间；\n[0027] 乌金纸吸盘真空电磁阀得电，吸乌金纸，金属薄片吸盘真空电磁阀失电，释放金属薄片；\n[0028] 连动连杆根据控制指令将吸起乌金纸运送到成品盒3中，同时金属薄片吸盘运动到金属薄片切割设备4的一侧；\n[0029] 乌金纸吸盘真空电磁阀失电，释放乌金纸，金属薄片吸盘真空电磁阀得电，吸被金属薄片切割设备4切割下来的金属薄片；\n[0030] 再次重复上述步骤。\n[0031] 金属薄片切割设备4通过电机将金属盘带5送入切刀口，控制器发金属片长度指令给电机旋转，旋转电机传输设定长度的金属带到切刀下。\n[0032] 驱动机构6根据乌金纸盒2中的乌金纸高度和成品盒3中装占好的成品高度进行旋转，保持乌金纸盒2中的最上面的乌金纸和成品盒3中装占好的最上面的成品在同一个水平面上。\n[0033] 以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。