一种冲压移送机械手

1.一种冲压移送机械手，包括机壳、垂直运动机构、摆臂运动机构、水平运动机构、翻转运动机构、旋转运动机构、机械夹持设备及机械臂，所述垂直运动机构安装于机壳内，所述摆臂运动机构安装于垂直运动机构的垂直滑块上，所述水平运动机构安装于摆臂运动机构上，所述机械臂、翻转运动机构安装于水平运动机构的水平滑块上，所述机械夹持设备及旋转运动机构安装于机械臂上，其特征在于：所述水平运动机构包括沿水平方向布置的横柱，所述横柱上安装有水平导轨，所述水平导轨上滑动设置有水平滑块，横柱的一端固定连接有安装座，所述安装座由钢材料制成，且安装座上安装有驱动水平滑块移动的水平电机，所述水平电机的输出轴上安装有第一皮带轮，所述第一皮带轮通过水平皮带与第二皮带轮传动连接，所述水平滑块固定于水平皮带上，所述翻转运动机构包括翻转电机及翻转轴，所述翻转轴通过皮带、皮带轮组件与翻转电机传动连接，且翻转轴与机械臂相连，所述机械臂由铝型材制成，所述旋转运动机构包括旋转电机、旋转减速器及旋转轴，所述旋转电机、旋转减速器平行布置，且旋转电机、旋转减速器通过皮带、皮带轮组件传动连接，所述机械夹持设备安装于旋转轴上，所述旋转减速器的输出轴通过皮带、皮带轮组件与旋转轴传动连接。
2.根据权利要求1所述的一种冲压移送机械手，其特征在于：所述机壳的下部设置有支撑脚，所述的支撑脚为4个，分布于机壳下部的四角。
3.根据权利要求1所述的一种冲压移送机械手，其特征在于：所述垂直运动机构包括丝杆、垂直滑块及安装于机壳底部的垂直电机，所述垂直电机与丝杆传动连接，所述丝杆上螺纹连接有丝杆螺母，所述丝杆螺母与垂直滑块连接，所述机壳内垂直布置有与垂直滑块滑动配合的垂直导轨。
4.根据权利要求1所述的一种冲压移送机械手，其特征在于：所述摆臂运动机构包括摆臂电机、摆臂减速器，所述摆臂电机与摆臂减速器传动连接，所述水平运动机构安装于摆臂减速器的输出轴上。
5.根据权利要求4所述的一种冲压移送机械手，其特征在于：所述摆臂减速器为谐波减速器。
6.根据权利要求1所述的一种冲压移送机械手，其特征在于：所述机械夹持设备为真空吸盘。

一种冲压移送机械手\n技术领域\n[0001] 本发明涉及一种机械手，尤其涉及一种冲压移送机械手。\n背景技术\n[0002] 目前我国模具冲压行业大多数采用人工上料、换料的方式，每次冲床工作前，工人把材料放进冲床内，待冲床下压工作完成之后，再由工人取出；此种用人工上料、取料的方式存在较大的安全隐患，时常会出现将人手压断致残等工伤事故。\n[0003] 鉴于上述问题，部分企业采用机械手代替人工进行上料、换料作业，其有效避免了工伤事故的发生，且大大提高了生产效率。然而，现有市场上的机械手还存在体积大、结构复杂、安装维护不便的问题，且其平衡性、稳定性较差，易损坏，由此，急需解决。\n发明内容\n[0004] 本发明的目的在于针对上述问题，提供一种冲压移送机械手，其具有体积小，结构简单，安装维护方便，平衡性、稳定性好的特点。\n[0005] 本发明的目的是通过以下技术方案来实现：\n[0006] 一种冲压移送机械手，包括机壳、垂直运动机构、摆臂运动机构、水平运动机构、翻转运动机构、旋转运动机构、机械夹持设备及机械臂，所述垂直运动机构安装于机壳内，所述摆臂运动机构安装于垂直运动机构的垂直滑块上，所述水平运动机构安装于摆臂运动机构上，所述机械臂、翻转运动机构安装于水平运动机构的水平滑块上，所述机械夹持设备及旋转运动机构安装于机械臂上，所述水平运动机构包括沿水平方向布置的横柱，所述横柱上安装有水平导轨，所述水平导轨上滑动设置有水平滑块，横柱的一端固定连接有安装座，所述安装座由钢材料制成，且安装座上安装有驱动水平滑块移动的水平电机，所述水平电机的输出轴上安装有第一皮带轮，所述第一皮带轮通过水平皮带与第二皮带轮传动连接，所述水平滑块固定于水平皮带上，所述翻转运动机构包括翻转电机及翻转轴，所述翻转轴通过皮带、皮带轮组件与翻转电机传动连接，且翻转轴与机械臂相连，所述机械臂由铝型材制成，所述旋转运动机构包括旋转电机、旋转减速器及旋转轴，所述旋转电机、旋转减速器平行布置，且旋转电机、旋转减速器通过皮带、皮带轮组件传动连接，所述机械夹持设备安装于旋转轴上，所述旋转减速器的输出轴通过皮带、皮带轮组件与旋转轴传动连接。\n[0007] 作为本发明的优选方案，所述垂直运动机构包括丝杆、垂直滑块及安装于机壳底部的垂直电机，所述垂直电机与丝杆传动连接，所述丝杆上螺纹连接有丝杆螺母，所述丝杆螺母与垂直滑块连接，所述机壳内垂直布置有与垂直滑块滑动配合的垂直导轨。\n[0008] 作为本发明的优选方案，所述摆臂运动机构包括摆臂电机、摆臂减速器，所述摆臂电机与摆臂减速器传动连接，所述水平运动机构安装于摆臂减速器的输出轴上。\n[0009] 作为本发明的优选方案，所述摆臂减速器为谐波减速器。\n[0010] 作为本发明的优选方案，所述机械夹持设备为真空吸盘。\n[0011] 本发明的有益效果为，所述一种冲压移送机械手的机械臂采用铝型材制成，位于横柱一端的安装座采用钢材料制成，进而有效的平衡了横柱两侧的重量，提高了整体平衡性，从而提高了运行的稳定性，且本发明中，旋转运动机构的电机、减速器平行布置，相对于传统直联的方式，其平衡性更好，提高了翻转时的稳定性，此外，本发明采用皮带、皮带轮组件传动，其对加工精度要求较低，且便于拆装维护。\n附图说明\n[0012] 图1为本发明一种冲压移送机械手的立体结构示意图；\n[0013] 图2为本发明水平运动机构与机械臂的组合结构示意图。\n[0014] 图中:\n[0015] 1、机壳；2、支撑脚；3、横柱；4、安装座；5、水平电机；6、水平滑块；7、水平导轨；8、机械臂；9、翻转电机；10、旋转电机；11、旋转减速器；12、真空吸盘。\n具体实施方式\n[0016] 下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。可以理解的是，此处所描述的实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。\n[0017] 请参照图1及图2所示，图1为本发明一种冲压移送机械手的立体结构示意图；图2为本发明水平运动机构与机械臂的组合结构示意图。\n[0018] 于本实施例中，一种冲压移送机械手，包括机壳1、垂直运动机构、摆臂运动机构、水平运动机构、翻转运动机构、旋转运动机构、真空吸盘12及机械臂8，所述机壳1的下部设置有支撑脚2，所述的支撑脚2为4个，分布于机壳1下部的四角，所述垂直运动机构安装于机壳1内，其包括丝杆、垂直滑块及安装于机壳1底部的垂直电机，所述垂直电机与丝杆传动连接，所述丝杆上螺纹连接有丝杆螺母，所述丝杆螺母与垂直滑块连接，所述机壳1内垂直布置有与垂直滑块滑动配合的垂直导轨，所述摆臂运动机构安装于垂直运动机构的垂直滑块上，其包括摆臂电机、摆臂减速器，所述摆臂电机与摆臂减速器传动连接，所述摆臂减速器为谐波减速器，所述水平运动机构安装于摆臂减速器的输出轴上，其包括沿水平方向布置的横柱3，所述横柱3上安装有水平导轨7，所述水平导轨7上滑动设置有水平滑块6，横柱3的右端固定连接有安装座4，所述安装座4由钢材料制成，且安装座4上安装有水平电机5，所述水平电机5的输出轴上安装有第一皮带轮，所述第一皮带轮通过水平皮带与第二皮带轮传动连接，所述水平滑块6固定于水平皮带上，所述机械臂8及用于带动机械臂8翻转的翻转运动机构安装于水平运动机构的水平滑块6上，所述翻转运动机构包括翻转电机9及翻转轴，所述翻转轴通过皮带、皮带轮组件与翻转电机9传动连接，且翻转轴与机械臂8相连，所述机械臂8向横柱3左侧伸出，且其由铝型材制成，所述真空吸盘12及用于带动真空吸盘12旋转的旋转运动机构安装于机械臂8上，所述旋转运动机构包括旋转电机10、旋转减速器11及旋转轴，所述旋转电机10、旋转减速器11平行布置，且旋转电机10、旋转减速器11通过皮带、皮带轮组件传动连接，所述真空吸盘12安装于旋转轴上，所述旋转减速器11的输出轴通过皮带、皮带轮组件与旋转轴传动连接。\n[0019] 本发明中，向横柱3左侧伸出的机械臂8采用铝型材制成，位于横柱3右侧的安装座\n4采用钢材料制成，进而有效的平衡了横柱3两侧的重量，提高了整体平衡性，从而提高了运行的稳定性，且本发明中，旋转运动机构的旋转电机10、旋转减速器11平行布置，相对于传统直联的方式，其平衡性更好，提高了翻转时的稳定性，此外，本发明采用皮带、皮带轮组件传动，其对加工精度要求较低，且便于拆装维护。\n[0020] 以上实施例只是阐述了本发明的基本原理和特性，本发明不受上述实施例限制，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还有各种变化和改变，这些变化和改变都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。