软胶囊机器人分拣系统及方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201510568893.4
IPC分类号：B07C5/34;B07C5/02;B07C5/16;B07C5/38
申请日期：
2015-09-09
申请人：
成都思尔特机器人科技有限公司

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专利名称	软胶囊机器人分拣系统及方法
申请号	CN201510568893.4	申请日期	2015-09-09
法律状态	暂无	申报国家	中国
公开/公告日	2015-12-02	公开/公告号	CN105107757A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B07C5/34 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B0 分离；混合 B07 将固体从固体中分离；分选 B07C 邮件分拣；单件物品的分选，或适于一件一件地分选的散装材料的分选，如拣选（专门适用于特定用途的并已包含在其他类的，参看有关的类，如A43D 33/06、B23Q 7/12） B07C5/00 按照物品或材料的特性或特点分选，例如用检测或测量这些特性或特点的装置进行控制；用手动装置，例如开关，来分选（仅用手工的分选入B07C 7/00；用筛，过滤，筛选或用气流或适用于散装材料的其他干式分离法将固体从固体中分离入B07B；硬币的分选入G07D）〔3〕 B07C5/34 根据其他特殊性质来分选	IPC分类号	B;0;7;C;5;/;3;4;;;B;0;7;C;5;/;0;2;;;B;0;7;C;5;/;1;6;;;B;0;7;C;5;/;3;8查看分类表>
申请人	成都思尔特机器人科技有限公司	申请人地址	四川省成都市温江区成都海峡两岸科技产业开发园华银工业港16区1、2号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	厦门航天思尔特机器人系统股份公司成都分公司	当前权利人	厦门航天思尔特机器人系统股份公司成都分公司
发明人	黄生军
代理机构	成都弘毅天承知识产权代理有限公司	代理人	杨保刚

摘要

本发明公开了一种软胶囊机器人分拣系统及方法，包括工作台，工作台上设置有振动上料机构、称重分料机构、第一移动送料机构、第一视觉识别机构、第二移动送料机构、第二视觉识别机构及分拣机器人；称重分料机构位于振动上料机构的出口端；第一移动送料机构和第二移动送料机构平行设置在称重分料机构的两侧，第一视觉识别机构与第一移动送料机构同侧设置且位于第一移动送料机构上端，第二视觉识别机构与第二移动送料机构同侧设置且位于第二移动送料机构上端；分拣机器人位于第一移动送料机构和第二移动送料机构之间；该系统还包括控制器。本发明分拣精度、准确率及自动化程度高，减少了人力消耗和成本。

1.软胶囊机器人分拣系统，包括工作台(1)，其特征在于：所述工作台(1)上设置有振动上料机构(3)、称重分料机构(4)、第一移动送料机构、第一视觉识别机构、第二移动送料机构、第二视觉识别机构及分拣机器人(14)；所述称重分料机构(4)位于振动上料机构(3)的出口端；所述第一移动送料机构和第二移动送料机构平行设置在称重分料机构(4)的两侧，所述第一视觉识别机构与第一移动送料机构同侧设置，且所述第一视觉识别机构位于第一移动送料机构上端，所述第二视觉识别机构与第二移动送料机构同侧设置，且所述第二视觉识别机构位于第二移动送料机构上端；所述分拣机器人(14)位于第一移动送料机构和第二移动送料机构之间；该系统还包括控制器(9)，控制器(9)与振动上料机构(3)、称重分料机构(4)、第一移动送料机构、第一视觉识别机构、第二移动送料机构、第二视觉识别机构及分拣机器人(14)均信号连接。
2.根据权利要求1所述的软胶囊机器人分拣系统，其特征在于：所述第一移动送料机构包括第一送料盘(5)和第一伺服行走机构(15)，所述第一送料盘(5)可在第一伺服行走机构(15)带动下做直线运动；所述第二移动送料机构包括第二送料盘(17)和第二伺服行走机构(2)，所述第二送料盘(17)可在第二伺服行走机构(2)带动下做直线运动。
3.根据权利要求2所述的软胶囊机器人分拣系统，其特征在于：所述第一送料盘(5)和第二送料盘(17)的侧面均连接有气缸(19)。
4.根据权利要求1或2所述的软胶囊机器人分拣系统，其特征在于：所述第一视觉识别机构包括沿直线排列的一号摄像头(7)和二号摄像头(8)；所述所述第二视觉识别机构包括沿直线排列的三号摄像头(12)和四号摄像头(13)。
5.根据权利要求1所述的软胶囊机器人分拣系统，其特征在于：所述第一移动送料机构和第二移动送料机构均分别设置有第一自动擦拭机构(6)和第二自动擦拭机构(16)。
6.根据权利要求1所述的软胶囊机器人分拣系统，其特征在于：该系统还包括设置在工作台(1)上的合格品接料框(11)，合格品接料框(11)位于第一移动送料机构和第二移动送料机构的结束段。
7.根据权利要求1所述的软胶囊机器人分拣系统，其特征在于：该系统还包括设置在第一移动送料机构和第二移动送料机构下端的不良品收集盒(18)。
8.一种软胶囊机器人分拣方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
S1.将软胶囊倒入振动上料机构(3)，振动上料机构(3)振动，将单个软胶囊筛选出并输送到称重分料机构(4)；
S2.称重分料机构(4)称取规定重量的软胶囊，此时，第一送料盘(5)处于接料位置并向控制器(9)发出到位信号，控制器(9)收到信号控制振动上料机构(3)停止振动，称重分料机构(4)将称取的软胶囊倒入第一送料盘(5)；
S3.第一送料盘(5)在第一伺服行走机构(15)带动下平移到一号摄像头(7)下方并停止，一号摄像头(7)对第一送料盘(5)内软胶囊拍照进行初步检测筛选，将不合格软胶囊坐标输送给控制器(9)；
S4.控制器(9)控制分拣机器人(14)对坐标处软胶囊进行抓取，将不合格胶囊抓取并放入不良品收集盒(18)；
S5.第一伺服行走机构(15)做往复运动，重复步骤S3和步骤S4三到五次；
S6.第一伺服行走机构(15)将第一送料盘(5)送至二号摄像头(8)下方并停止，二号摄像头(8)对第一送料盘(5)内软胶囊拍照进行精准检测筛选，将不合格软胶囊的精准坐标输送给控制器(9)；
S7.控制器(9)控制分拣机器人(14)对精准坐标处软胶囊进行抓取，将不合格胶囊抓取并放入不良品收集盒(18)；
S8.分拣结束后第一送料盘(5)移动到合格品接料框(11)并倒入合格软胶囊，完成后返回接料位置；
S9.重复步骤S3～步骤S8。
9.根据权利要求8所述的一种软胶囊机器人分拣方法，其特征在于，在进行所述步骤S3～步骤S8的同时，还执行以下步骤：
A1.当第一送料盘(5)离开接料位置后，第二送料盘(17)在第二伺服行走机构(2)带动下到达接料位置，称重分料机构(4)称取规定重量的软胶囊倒入第二送料盘(17)；
A2.采用与所述步骤S3～步骤S8相同的方式，第二送料盘(17)内的软胶囊通过三号摄像头(12)和四号摄像头(13)分别进行检测筛选，检测筛选完成后将不合格软胶囊的坐标发送给控制器(9)，等待分拣机器人(14)分拣；
A3.待分拣机器人(14)将第一送料盘(5)内软胶囊分拣完成后，直接对第二送料盘(17)内的软胶囊进行分拣；
A4.第二送料盘(17)分拣结束后移动到合格品接料框(11)并倒入合格软胶囊，完成后返回接料位置；
A5.重复步骤A1～步骤A4。
10.根据权利要求9所述的一种软胶囊机器人分拣方法，其特征在于，当第一送料盘(5)和第二送料盘(17)完成规定输送次数后，第一自动擦拭机构(6)和第二自动擦拭机构(16)分别对第一送料盘(5)和第二送料盘(17)擦拭清洗。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
1	CN202363546U	暂无	2011-11-09	用于锂电池注液机的可称重分料机构失效专利	东莞市德瑞精密设备有限公司
2	CN2367403Y	暂无	1999-02-03	晶片分选机的分选装置失效专利	台北歆科科技有限公司
3	CN204448619U	暂无	2014-12-23	一种种子实时在线分选装置有效专利	中国农业大学
4	CN103940830A	2014-07-23	2014-05-06	一种回转翻转式异物检测机及异物检测方法失效专利	上海千山远东制药机械有限公司
5	CN104237243A	2014-12-24	2013-06-19	一种太阳能硅片检测系统及方法无效专利	苏州矽微电子科技有限公司
6	CN104359399A	2015-02-18	2014-10-28	一种滴胶键测量机失效专利	米亚精密金属科技(东莞)有限公司
7	CN104624522A	2015-05-20	2015-02-04	一种基于机器视觉的轴承检测分拣装置有效专利	宁波百加百测控设备有限公司
8	CN204912111U	暂无	2015-09-09	软胶囊机器人分拣系统失效专利	成都思尔特机器人科技有限公司
9	CN201755560U	暂无	2010-08-05	自动擦拭机构失效专利	汉达精密电子(昆山)有限公司
10	EP1694820A4	暂无	2004-12-20	METHOD AND APPARATUS FOR PRODUCT SEPARATION AND PROCESSING公开	JOHNSON FOOD EQUIPMENT INC
11	CN103920654A	2014-07-16	2014-04-09	全自动光学胶囊缺陷分检机失效专利	绍兴明田机械制造有限公司

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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