C型焊枪

1、一种C型焊枪，其可滑动地设置在机械手手腕 上，用来固定加压装置的支架上一体地形成有一个可动 臂，在上述的支架上还配置有另一个可相对滑动的可动 臂，该可动臂与上述的加压装置相连，其特征在于在上 述的另一个可动臂上设置着朝向工件的接触式传感器， 由该接触传感器发出的信号把上述的加压装置输出的驱 动力传递到上述的一个可动臂上。

本发明涉及一种连接在机器人的机械手手腕上的具 有由电动机或液压缸驱动的可动臂的C型焊枪。\n如图3所示的那种连接在机器人的机械手手腕上的 具有由液压缸驱动的可动臂的C型焊枪是公知的。其中， 标号31所指为C型焊枪，该焊枪31具有由加压用的 液压缸32驱动的可动臂33和固定在加压用的液压缸 32上的固定臂34，而且焊枪31通过弹簧36、3 7可移动地保持在机械手手腕35上。\n当控制机械手手腕35使焊枪31相对于工件38 处于图示状态之后，加压用的液压缸32使可动臂33 靠近工件38，并使电极39与工件38的一侧相接 触，当在液压缸32的作用下而使可动臂33进一步前 进时，由于上述工件38和电极39的相接而引起的由 工件38产生的反作用力，使整个焊枪31克服弹簧3 6的弹力而后退，从而使电极40与工件38的另一侧 相接触。然后，在两个电极39、40夹持着工件38 的状态下进行焊接。\n在上述的现有技术情况下，由于是利用工件38和 电极39相接之后工件38产生的反作用力使整个焊枪 31后退，而使电极40与上述工件38的另一侧相接 的，故而在焊枪31处在如图3所示的倾斜状态时(在 垂直状态时是最不好的条件)就必须利用工件把整个焊 枪31抬起，由此就有使工件38过分变形的问题。\n本发明是为了解决现有技术存在的问题而作出的。 其目的是提供一种不依赖于工件产生的反作用力、通过 焊枪自身机构实现对工件两侧的夹持、并能充分防止工 件变形的C型焊枪。\n为了达到上述目的，本发明所作出的C型焊枪是可 滑动地设置在机械手手腕上的，用来固定地保持加压装 置的支架上一体地形成有一个可动臂，在上述的支架上 还可滑动地配置有另一个可动臂，同时该另一个可动臂 与上述的加压装置相连，其特征在于在上述的另一个可 动臂上设置着朝向工件的接触式传感器，该接触式传感 器发出的信号使加压装置输出的驱动力传递到上述的一 个可动臂上。\n由上述的结构构成的C型焊枪，在机械手手腕的控 制下，其电极可处于位于工件两侧的状态，通过使电动 机或液压缸驱动，可滑动地配置在支架上的另一个可动 臂就朝工件前进，而使这个可动臂一侧上的电极接近工 件并与其接触。当接触式传感器感知到由该电极与工件 相接而引起的可动臂的加速度变化时，由该接触式传感 器发出的信号又使加压装置输出的驱动力传递到与支架 一体形成的可动臂上，使支架相对于机械手手腕向后滑 动，与支架形成一体的可动臂上的电极就与工件的内表 面相接。这样，就可在两个电极夹持工件的状态下进行 焊接作业了。\n以下，结合附图对本发明进行详细说明。\n图1是表示本发明的C型焊枪的主要部分的剖面图。\n图2是表示本发明的C型焊枪的另一个实施例的主 要部分的剖面图。\n图3是表示现有的C型焊枪的侧面图。\n下面，参照着图1对本发明的实施例进行说明。\n图中，标号1是指机器人的机械手手腕，在该机械 手手腕1的导引构件2上可滑动地设置有支架4，其是 用来固定作为加压装置的电动机3的。在该支架4上一 体地形成有一个可动臂5。\n在上述支架4的上部、与电动机3面对着的位置上， 设置着相对于这个支架4可滑动的另一个可动臂6，拧 在电动机3的输出轴7的螺纹部分8上的螺母9固定在 上述可动臂6的端部上。\n在上述的输出轴7上还固定有滑轮10，在驱动轴 11上固定着滑轮12，在两个滑轮10、12之间绕 着皮带13。在上述驱动轴11上配设着带制动件的联 轴器15，该联轴器15由接触式传感器14控制而进 行开关，同时驱动轴11上还形成有螺纹部分16，该 螺纹部分16拧在直立地设置在导引构件2上的固定螺 母17中。标号18、19是电极，而标号20为工件。\n当上述的C型焊枪在机械手手腕的作用下而使两个 电极18、19位于工件20两侧的图示状态下之后， 通过驱动电动机3使输出轴7回转，利用螺纹部分8的 作用使螺母9前进，由此使能够在支架4上滑动的可动 臂6朝工件20前进，并使该可动臂一端上的电极19 接近工件20并与其最终接触。由于在电动机3被驱动 而电极19与工件20相接触之前，联轴器15一直处 于打开的状态，因而驱动轴11的螺纹部分16不回转， 支架4处于停止在机械手手腕1上的状态。\n当电极19和工件20一接触上，则可动臂6的 加速度就会产生变化，而这一变化会使接触式传感器 14感知到电极19与工件20的相接，这时传感器 14就输送到上述联轴器15上一个信号，使该联轴 器15成闭合状态。由此，电动机3的输出轴7通过 皮带13传到驱动轴11的回转就通过联轴器15使螺 纹部分16回转。由于这个螺纹部分16与固定螺母 17拧合着，因而，螺纹部分16的回转使支架4向 后滑移。其结果使与支架4一体形成的电极18向工件 20移动。由于在电极18移动过程中，可动臂6仍 然通过输出轴7、螺纹部分8和螺母9继续向前，因 而电极19一直处在与工件20相接的状态下。这样， 电极1.8就可进到与工件20的内表面相接的位置。然 后，在两个电极18、19夹持着工件20的状态下， 焊接得以进行。\n图2是表示本发明的另一个实施例的剖面图。其加 压装置是气缸21，支撑在支架4上的滑轮22的内周 面上的螺纹与输出轴23的螺纹部分24相啮合，输出 轴23直接使可动臂6前进或后退，除上述结构外，该 实施例的其余部分与上述的实施例实质上是相同的，图 中都用相同的标号标记相同的构件，而这些相同构件的 说明在下述中均被省略了。\n本发明的C型焊枪可滑动地设置在机械手手腕上， 用来固定加压装置的支架上一体地形成有一个可动臂。 在上述的支架上还配置了另一个可滑动的可动臂6，该 可动臂6与加压装置相连的。在上述的另一个可动臂6 上设置着朝向工件的接触式传感器，由该接触式传感器 发出的信号可使从加压装置输出的驱动力传递到上述的 一个可动臂5上，因而当另一个可动臂6与工件相接时， 这一个可动臂5也同样由加压装置输出的驱动力作用而 向工件移动，这样，在电极的移动过程中就不会有大的 压力作用在工件体上。因此使现有焊枪那样的使工件变 形的事故得以避免。