一种浮动式龙门机械手

1.一种浮动式龙门机械手，其特征在于，包括支撑结构（4）、至少一个X向横梁（1）和至少一个抓取结构（13），所述抓取结构（13）活动连接在所述X向横梁（1）上，所述X向横梁（1）两端与所述支撑结构（4）滑动连接，其中，所述X向横梁（1）的至少一端通过浮动机构与所述支撑结构（4）滑动连接。
2.根据权利要求1所述的浮动式龙门机械手，其特征在于，所述浮动机构包括浮动板（121）、浮动线轨（1221）和底座（122）；所述浮动板（121）在所述浮动线轨（1221）上沿X方向运动，所述X向横梁（1）连接于所述浮动板（121）上，所述浮动线轨（1221）设置于所述底座（122）上，所述底座（122）与所述支撑结构（4）滑动连接。
3.根据权利要求2所述的浮动式龙门机械手，其特征在于，所述底座（122）在所述浮动线轨的两端处还设置有挡板（1222），用于限制所述浮动板（121）的极限位置。
4.根据权利要求2所述的浮动式龙门机械手，其特征在于，所述浮动线轨（1221）的数量为三个，三个所述浮动线轨（1221）在所述底座（122）上平行设置。
5.根据权利要求1或2所述的浮动式龙门机械手，其特征在于，所述支撑结构（4）上设有滑轨，所述滑轨上设置有滑块，所述滑块可在所述滑轨上沿Y向运动，所述X向横梁（1）与所述滑块固定连接。
6.根据权利要求5所述的浮动式龙门机械手，其特征在于，所述X向横梁（1）的一端与滑块固定连接，所述X向横梁（1）的另一端通过浮动机构连接于滑块上。
7.根据权利要求6所述的浮动式龙门机械手，其特征在于，所述浮动机构通过底座（122）与滑轨上的滑块固定连接。
8.根据权利要求5所述的浮动式龙门机械手，其特征在于，所述支撑结构（4）包括第一支撑部（401）和第二支撑部（402），所述第一支撑部（401）或/和所述第二支撑部（402）上的滑轨由电机驱动。
9.根据权利要求5所述的浮动式龙门机械手，其特征在于，所述支撑结构（4）上设置有两组滑轨。
10.根据权利要求9所述的浮动式龙门机械手，其特征在于，每一组所述滑轨上设有至少一个所述X向横梁（1）。

一种浮动式龙门机械手\n技术领域\n[0001] 本实用新型属于自动化制造技术领域，尤其涉及一种浮动式龙门机械手。\n背景技术\n[0002] 随着高速、高精密、长行程加工应用技术的快速发展，人们对自动抓取机械手的作业精度和稳定性提出了更高要求。传统龙门结构机械手通常采用两纵一横的床架结构，横梁刚性固定在两个Y向（纵向）的滑轨上，横梁只能在Y向上移动。\n[0003] 目前在使用龙门结构移动搬运面板时，其受加工精度及安装精度的影响，横梁和两个Y向的垂直度很难调整，同时如果两个Y向滑轨之间的平行度保证不好，横梁运行时会在系统之间产生内应力，增加Y向滑轨的摩擦力，影响Y向滑轨的寿命。\n[0004] 在现有的技术方案中，使用龙门结构机械手移栽时，通常再用在X向横梁的机械手固件上设置长腰孔调节安装位置，虽便于安装但不能实现对龙门结构的动态保护，使得Y向滑轨极易损坏。\n[0005] 因此，需要寻找一种与Y向滑轨柔性连接的龙门机械手，减少Y向滑轨的摩擦力，实现动态保护，延长Y向滑轨的寿命。\n实用新型内容\n[0006] 鉴于以上所述现有技术的全部或部分不足，本实用新型的目的在于：提供一种浮动式龙门机械手，实现X向横梁与Y向滑轨之间的浮动连接，减少对Y向滑轨的摩擦，实现动态保护，延长Y向滑轨的寿命。\n[0007] 为实现上述发明目的，本实用新型提供以下技术方案：一种浮动式龙门机械手，包括支撑结构、至少一个X向横梁和至少一个抓取结构，所述抓取结构活动连接在所述X向横梁上，所述X向横梁两端与所述支撑结构滑动连接，其中，所述X向横梁的至少一端通过浮动机构与所述支撑结构滑动连接。该技术方案的有益效果在于，通过设置浮动机构使X向横梁至少一端通过浮动机构与所述支撑结构连接，实现X向横梁与支撑结构之间的浮动连接，减少机械手搬运产品时对Y向滑轨造成的摩擦，延长Y向滑轨以及整个龙门机械手的使用寿命。\n[0008] 所述浮动机构包括浮动板、若干浮动线轨和底座；所述浮动板在所述若干浮动线轨上沿X方向运动，所述X向横梁连接于所述浮动板上，所述若干浮动线轨设置于所述底座上，所述底座与所述支撑结构滑动连接；所述底座在所述浮动线规的两端处还设置有挡板，用于限制所述浮动板的极限位置。通过在底座上设置若干浮动线轨，浮动板与若干浮动线轨滑动连接，使得浮动板能沿若干浮动线轨移动，从而实现浮动连接；所述挡板设置在所述若干浮动线轨的两端，限定了浮动板的浮动行程，防止滑块脱出。\n[0009] 所述浮动线轨的数量为三个，三个所述浮动线规在所述底座上平行设置。通过在底座上设置三个浮动线轨，提高浮动线轨的支撑力。\n[0010] 所述支撑结构上设有滑轨，所述滑轨上设置有滑块，所述滑块可在所述滑轨上沿Y向运动，所述X向横梁与所述滑块相连；所述X向横梁的一端与滑块固定连接，所述X向横梁的另一端通过浮动机构连接于滑块上；所述浮动机构通过底座与滑轨上的滑块连接。当然，也可以是X向横梁的两端均通过浮动机构连接于滑块。通过在X向横梁和滑轨之间设置滑块，实现X向横梁能沿滑台在Y方向上移动，实现搬运功能。\n[0011] 所述支撑结构包括第一支撑部和第二支撑部，所述第一支撑部或/和所述第二支撑部上的滑轨由电机驱动。第一支撑部或第二支撑部上的滑轨由电机驱动，第二支撑部或第一支撑部上的滑轨仅作为导向辅助机构，形成一组一个由电机驱动，另一个仅发挥导向作用的滑轨组，结构简单且便于安装。当第一支撑部和第二支撑部上的滑轨都由电机驱动时，形成一组皆有驱动作用的滑轨组，使龙门机械手运行稳定。\n[0012] 所述支撑结构上设置有两组滑轨。通过在支撑结构上设置两组滑轨，形成共用一组支撑结构的两组Y向滑轨，便于分别控制，节约成本。\n[0013] 每一组所述滑轨上设有至少一个所述X向横梁。通过设置符合需求数量的X向横梁，实现物品的同时搬运，提高工作效率。\n[0014] 与现有技术相比，本实用新型至少具有以下有益效果：通过在X向横梁的至少一端设置浮动机构，实现X向横梁与Y向滑轨的浮动连接，从而减少机械手搬运产品时对Y向滑轨摩擦，延长滑轨的使用寿命；此外，通过设置辅助导向机构，减少元件的使用，同时能保证X向横梁在移动时运行方向保持不变，减少摩擦。\n附图说明\n[0015] 为了更清楚地说明本发明具体实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。\n[0016] 图1为本实用新型实施例的浮动式龙门机械手的结构示意图。\n[0017] 图2为图1中浮动式龙门机械手的左视图。\n[0018] 图3为图1中的浮动机构示意图。\n[0019] 图4为图3所示浮动机构的底座结构示意图。\n[0020] 附图标记：1‑X向横梁；11‑固定端；12‑浮动端；121‑浮动板；122‑底座；1221‑浮动线轨；1222a‑挡板Ⅰ；1222b‑挡板Ⅱ；13‑抓取结构；2‑滑台；3‑线性滑轨；4‑支撑结构；401‑第一支撑部；402‑第二支撑部。\n具体实施方式\n[0021] 下面将对本实用新型具体实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。\n实施例\n[0022] 如图1所示，在本实施例中提供了一种浮动式龙门机械手，包括由第一支撑部401和第二支撑部402构成的支撑结构4，第一支撑部401和第二支撑部402相互平行设置。第一支撑部401和第二支撑部402上皆设置有滑轨，在本实施例中第一支撑部401上的滑轨为由电机驱动的滑台2，第二支撑部402上的滑轨为无电机驱动的线性滑轨3，作为辅助导向机构。当然，在一些实施例中第一支撑部401和第二支撑部402皆设置有滑台2，形成双动力组。\n[0023] 还包括X向横梁1，X向横梁1的两端分别与设置在第一支撑部401和第二支撑部402上的滑台2和线性滑轨3连接。结合图2，在本实施例中X向横梁1的两端分别为固定端11与浮动端12，固定端11与浮动端12皆通过滑块（图中未示出）分别与滑台2和线性滑轨3连接。具体地， 固定端11通过滑块与滑台2连接，浮动端12通过滑块与线性滑轨3连接，形成一端浮动连接的结构，减少X向横梁1与线性滑轨3之间的摩擦，实现动态保护。X向横梁1上设置有抓取结构13，抓取结构13通过长腰孔与X向横梁1连接，抓取结构13用于搬运物品。在本实施例中抓取结构13由吸盘构成，当然，在其他实施例中抓取结构13还可以由夹持组件等其他能实现搬运物品的元件构成。X向横梁1的数量也可以按需设置一个以上，实现同时搬运多个物品。\n[0024] 当然，在某些实施例中，X向横梁1的两端皆为浮动端12，两个浮动端12一个通过滑块与线性滑轨3连接，另一个通过滑块与滑台2连接。在本实施例中，结合图3 可知浮动端12由浮动机构构成，浮动机构包括底座122和浮动板121。其中，如图4所示，底座122上沿X方向设置有三个浮动线轨1221，三个浮动线轨1221互相平行设置。在三个浮动线轨1221的两端分别设置有挡板1222a和挡板1222b，通过设置挡板1222a和挡板1222b来确定浮动机构的极限位置，确保X向横梁1不会滑出浮动线轨1221。浮动板121与三个浮动线轨1221滑动连接，使浮动板121能在三个浮动线轨1221上沿X方向运动。底座122上还可以设置两个或四个浮动线轨1221，能够保证平稳滑动即可，在本实施例中不做限定。\n[0025] 在本实施例中，X向横梁1的固定端11通过过渡板与滑块固定连接，X向横梁1的浮动端12通过浮动板121在设置于底座122上的三个浮动线轨1221上沿X方向运动，实现与设置于底座122下方的滑块浮动连接。X向横梁1的固定端11通过滑块在滑台2的驱动下带动X向横梁1沿Y方向运动，X向横梁1的浮动端12通过滑块在线性滑轨3上沿Y方向运动。在X向横梁1和抓取结构13在沿Y方向搬运物品时，根据X向横梁1所受到的作用力，X向横梁1的浮动端12的浮动板121可在三个浮动线轨1221上沿X方向左右运动，实现对滑台2和线性滑轨3的动态保护。\n[0026] 如图1所示，在本实施例中，第一支撑部401上同时设置有由电机驱动的滑台2和仅发挥导向作用线性滑轨3，第二支撑部402也同时设置有由电机驱动的滑台2和仅发挥导向作用线性滑轨3，即在支撑结构4上一共设置有两组滑轨，节约成本。其中，第一支撑部401上的滑台2与第二支撑部402的线性滑轨3构成一组滑轨，在这一组滑轨上设置有一个X向横梁\n1；第一支撑部401上的线性滑轨3与第二支撑部402的滑台2构成另一组滑轨，在这一组滑轨上亦设置有一个X向横梁1。当然，在一些实施例中，第一支撑部401上设置有两个滑台2，在第二支撑部402上亦设置有两个滑台2，构成两组皆有驱动作用的滑轨组。\n[0027] 以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求保护的范围内。

暂无