基于信息可信度的图像/惯导组合导航方法

发明专利无效专利

申请号：
CN201310073125.2
IPC分类号：G01C21/20
申请日期：
2013-03-07
申请人：
中国人民解放军国防科学技术大学

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	基于信息可信度的图像/惯导组合导航方法
申请号	CN201310073125.2	申请日期	2013-03-07
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2013-06-19	公开/公告号	CN103162687A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C21/20 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C21/00 导航；不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器（测量车辆在地面行驶的距离入G01C 22/00；车辆位置、行程、高度或姿态的控制入G05D 1/00；涉及给车辆传输导航指令的用于道路车辆的交通控制系统入G08G 1/0968） G01C21/20 执行导航计算的仪器（G01C 21/24、G01C 21/26优先）〔1，7〕	IPC分类号	G;0;1;C;2;1;/;2;0查看分类表>
申请人	中国人民解放军国防科学技术大学	申请人地址	湖南省长沙市砚瓦池正街47号中国人民解放军国防科学技术大学机电工程与自动化学院变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	中国人民解放军国防科学技术大学	当前权利人	中国人民解放军国防科学技术大学
发明人	潘亮;肖明;胡天江;陈璟;王克波;沈林成
代理机构	湖南兆弘专利事务所	代理人	赵洪;周长清

摘要

一种基于信息可信度的图像/惯导组合导航方法，其步骤为：(1)位置误差归一化：以图像匹配辅助导航系统和惯性导航系统输出的位置之差作为观测量，根据观测量的误差范围，将其数值归一化为0～1区间；(2)卡尔曼滤波观测噪声协方差矩阵的矩阵校正：以上述步骤(1)得到的图像匹配和导航系统输出的位置为基准，计算新的观测噪声协方差矩阵Rnew，进行卡尔曼滤波。本发明具有原理简单、操作方便、能够显著提高导航精度等优点。

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