一种骨折复位机器人的外力预测方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202010741799.5
IPC分类号：A61B34/30;A61B17/56
申请日期：
2020-07-29
申请人：
上海大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	一种骨折复位机器人的外力预测方法
申请号	CN202010741799.5	申请日期	2020-07-29
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2020-12-08	公开/公告号	CN112043384A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	A61B34/30 ? IPC结构图谱： A 人类生活必需 A6 保健；救生；娱乐 A61 医学或兽医学；卫生学 A61B 诊断；外科；鉴定（分析生物材料入G01N，如G01N33/48） A61B34/00 计算机辅助外科学；专门适用于外科的操纵器或机器人〔2016.01〕 A61B34/30 外科机器人〔2016.01〕	IPC分类号	A;6;1;B;3;4;/;3;0;;;A;6;1;B;1;7;/;5;6查看分类表>
申请人	上海大学	申请人地址	上海市宝山区上大路99号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	上海大学	当前权利人	上海大学
发明人	雷静桃;郑功亮
代理机构	上海上大专利事务所（普通合伙）	代理人	暂无

摘要

本发明所述一种骨折复位机器人的外力预测方法，所述骨折复位机器人采用空间并联6自由度构型。由拉格朗日法推导复位机器人的操作空间动力学，并由雅克比矩阵映射到关节空间动力学。基于并联复位机器人的广义动量和广义动量偏差分析，构建机器人的力残差观测器，进行外力预测。本发明所述方法适用于采用并联机器人进行骨折复位手术操作，主要用于骨折复位过程中的状态监控、过程控制及反馈策略设计等；用于实时检测复位手术中，机器人与骨折部位骨肌组织环境的力觉信息并进行安全的力交互操控，有效提高机器人复位手术操作的安全性。无需在复位机器人末端狭小的空间安装价格昂贵的力传感器，从而降低机器人成本。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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