一类六自由度机械臂运动学逆解的快速简便求法

发明专利有效专利

申请号：
CN201410150282.3
IPC分类号：G06F19/00
申请日期：
2014-04-11
申请人：
哈尔滨工程大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	一类六自由度机械臂运动学逆解的快速简便求法
申请号	CN201410150282.3	申请日期	2014-04-11
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2014-07-23	公开/公告号	CN103942427A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G06F19/00 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G06 计算；推算；计数 G06F 电数字数据处理（基于特定计算模型的计算机系统入G06N） G06F19/00 专门适用于特定应用的数字计算或数据处理的设备或方法（专门适用于特定功能的入G06F17/00；专门适用于行政、商业、金融、管理、监督或预测目的的数据处理系统或数据处理方法入G06Q；医疗信息学入G16H）〔6，2006.01，2011.01，2018.01〕	IPC分类号	G;0;6;F;1;9;/;0;0查看分类表>
申请人	哈尔滨工程大学	申请人地址	黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	哈尔滨工程大学	当前权利人	哈尔滨工程大学
发明人	朱齐丹;王欣璐;蔡成涛;张智;夏桂华;林圣琳;毛爽;姜军来;原新;刘志林
代理机构	暂无	代理人	暂无

摘要

本发明属于机械臂逆运动学领域，具体涉及一种一类六自由度机械臂运动学逆解角度估计方法。本发明根据机械臂末端的位置和姿态矩阵来确定后三个关节轴相交点的坐标；利用几何法求解出前三个关节轴转过的角度；通过欧拉角变换矩阵求得后三个关节轴转过的角度。该方法提出的思路可以应用到几何结构不同但同属于此类的六自由度机械臂上。该方法大大简化了机械臂逆运动解的求解过程，提高了逆运动解的求解速度，能够满足工业机械臂实时控制中对于快速性和准确性的要求。

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