具有消防侦察功能的多旋翼无人机飞行器系统

1.一种具有消防侦察功能的多旋翼无人机飞行器系统，其特征在于：包括机架（8）、机臂（4）、电池、螺旋桨叶（1）、驱动螺旋桨叶转动的电机（2）、电子调速器（3）、起落架（5）、控制中心外壳（15）、无人机飞行控制系统（9）、传感器（11）、激光测距传感器（6、14）、小型控制计算机（10）、高清摄像头（7、12、13）、图像传输装置（16）和地面站装置；其中，所述电机（2）和所述电子调速器（3）均安装在所述机臂（4）上，所述机臂（4）与所述机架（8）相连构成所述多旋翼无人机飞行器系统的机体框架，所述螺旋桨叶（1）安装在所述电机（2）上，同时所述电机（2）与所述电子调速器（3）连接以控制所述螺旋桨叶（1）的转速，所述起落架（5）安装在所述机架（8）的下部用于所述多旋翼无人机飞行器系统在飞行起降时的稳定着陆，所述无人机飞行控制系统（9）用于输出所述多旋翼无人机飞行器系统的参数信号来实现所述多旋翼无人机飞行器系统的姿态控制，所述传感器（11）与所述无人机飞行控制系统（9）的通讯接口对应连接，并在所述控制中心外壳（15）内组成一个封闭的箱体；所述激光测距传感器（6、14）与所述小型控制计算机（10）通讯连接，由所述小型控制计算机（10）对所述激光测距传感器（6、14）传输的信号进行处理，并将处理后的信号输入至所述无人机飞行控制系统（9）中，用于实现室内的三维位置和姿态控制，所述高清摄像头（7、12、13）与所述图像传输装置（16）相连，用于采集环境的视频图像，并将视频图像的信号传输至所述地面站装置，实现实时观测。
2.根据权利要求1所述的多旋翼无人机飞行器系统，其特征在于：所述激光测距传感器（6、14）包括了安装在所述控制中心外壳（15）上部的水平方向的激光测距传感器一（14）和安装在所述机架下部向下方向的激光测距传感器二（6）；所述水平方向的激光测距传感器一（14）与所述向下方向的激光测距传感器二（6）均与所述小型控制计算机（10）连接。
3.根据权利要求1或2 所述的多旋翼无人机飞行器系统，其特征在于：所述高清摄像头（7、12、13）包括向上方向的摄像头一（12），水平方向的摄像头二（13）和向下方向的摄像头三（7）；其中，所述向上方向的摄像头一（12）和所述水平方向的摄像头二（13）位于所述控制中心外壳（15）的上部，所述向下方向的摄像头三（7）位于所述机体的下部。
4.根据权利要求1或2所述的多旋翼无人机飞行器系统，其特征在于：所述传感器
（11）包括9自由度姿态传感器、GPS传感器、气压传感器、环境温湿度传感器、气体浓度传感器。

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