基于点云特征地图配准的无重叠视场相机姿态标定方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201810447021.6
IPC分类号：G06T7/80;G06T7/33
申请日期：
2018-05-11
申请人：
东南大学

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著录项信息

专利名称	基于点云特征地图配准的无重叠视场相机姿态标定方法
申请号	CN201810447021.6	申请日期	2018-05-11
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2018-10-12	公开/公告号	CN108648240A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G06T7/80 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G06 计算；推算；计数 G06T 一般的图像数据处理或产生〔6，2006.01〕 G06T7/00 图像分析〔6，2006.01，2017.01〕 G06T7/80 通过图像分析确定摄像机内部或外部的参数，例如摄像机校准〔2017.01〕	IPC分类号	G;0;6;T;7;/;8;0;;;G;0;6;T;7;/;3;3查看分类表>
申请人	东南大学	申请人地址	江苏省南京市东南大学路2号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	东南大学	当前权利人	东南大学
发明人	张小国;郑冰清;刘启汉;邵俊杰
代理机构	南京苏高专利商标事务所（普通合伙）	代理人	柏尚春

摘要

本发明公开了一种基于点云特征地图配准的无重叠视场相机姿态标定方法，包括如下步骤：(1)对无重叠视场的多个相机进行基础标定，获得内参；(2)利用多个相机对环境进行检测并同步定位与建图，构建点云地图并提取关键帧解算相机的位姿矩阵；(3)从一个相机的关键帧中抽取图像帧，与其他相机关键帧进行相似性检测，构建匹配帧对集合和匹配点对集合，对点云地图点在图像帧上的投影与实际像素坐标进行最小化投影误差；(4)通过对匹配帧附近的帧进行特征匹配，融合所有特征点，进行全局优化，迭代求解相对位姿矩阵；根据实际情况选取修正参数，对相机进行最终姿态标定；本发明解决了传统标定方法标定工作强度大，工作效率低且精度不高的问题。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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