基于驾驶员模型和操纵逆动力学的人机共驾控制系统及其切换模式

发明专利有效专利

申请号：
CN201810592464.4
IPC分类号：B60W50/00;B60W50/08;B62D5/04
申请日期：
2018-06-11
申请人：
南京航空航天大学

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著录项信息

专利名称	基于驾驶员模型和操纵逆动力学的人机共驾控制系统及其切换模式
申请号	CN201810592464.4	申请日期	2018-06-11
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2018-11-02	公开/公告号	CN108725453A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B60W50/00 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B6 交通运输 B60 一般车辆 B60W 不同类型或不同功能的车辆子系统的联合控制；专门适用于混合动力车辆的控制系统；不与某一特定子系统的控制相关联的道路车辆驾驶控制系统 B60W50/00 不与某一特定子系统的控制相关联的道路车辆驾驶控制的控制系统的零部件〔8〕	IPC分类号	B;6;0;W;5;0;/;0;0;;;B;6;0;W;5;0;/;0;8;;;B;6;2;D;5;/;0;4查看分类表>
申请人	南京航空航天大学	申请人地址	江苏省南京市秦淮区御道街29号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	南京航空航天大学	当前权利人	南京航空航天大学
发明人	赵又群;张雯昕;闫茜;张桂玉
代理机构	南京瑞弘专利商标事务所（普通合伙）	代理人	张婷婷

摘要

本发明公开了一种基于驾驶员模型和操纵逆动力学的人机共驾控制系统及其切换模式，包括传感器系统、驾驶意图识别模型、人机共驾模型、主权切换控制系统和执行系统。首先由传感器系统监测行驶环境信息、车辆状态信息以及驾驶员状态信息，其中驾驶员状态信号传递给驾驶意图识别模型；其次建立基于操纵逆动力学和驾驶员模型的人机共驾模型，计算出期望的操纵输入和驾驶员的操纵输入；基于此建立人机共驾切换规则，系统在理解驾驶员驾驶意图的基础上对其进行必要修正，在驾驶员暂时失去控制能力或辅助系统暂时失去辅助工作能力时，由另一方全权控制，避免人机之间产生不必要干扰。本发明降低驾驶员操作负担，避免人机交替不协调。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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