四旋翼无人直升机飞行高度与姿态智能控制方法

发明专利无效专利

申请号：
CN201310135856.5
IPC分类号：G05D1/10
申请日期：
2013-04-18
申请人：
南京航空航天大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	四旋翼无人直升机飞行高度与姿态智能控制方法
申请号	CN201310135856.5	申请日期	2013-04-18
法律状态	撤回	申报国家	中国
公开/公告日	2013-07-10	公开/公告号	CN103197683A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/10 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/10 三维的位置或航道的同时控制（G05D 1/12优先）	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;1;0查看分类表>
申请人	南京航空航天大学	申请人地址	江苏省南京市白下区御道街29号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	南京航空航天大学	当前权利人	南京航空航天大学
发明人	陈琦;甄子洋;鲁启东;王新华;浦黄忠;王硕;郑峰婴
代理机构	南京经纬专利商标代理有限公司	代理人	许方

摘要

本发明涉及一种四旋翼无人直升机高度与姿态智能控制方法，该方法是一种基于大脑情感学习模型的控制方法，采用变参数的PID控制构型，根据给定的指定命令和实测数据，通过动态调节权值实现对四旋翼无人直升机的在线自主智能自适应控制。权值模拟大脑情感学习模型中杏仁体节点和眶额皮质节点的权值，通过调节律的设计得到权值的调节步长。本发明提供的控制方法计算简单、对实时性系统的计算资源要求低，具有在线学习中的快速自适应能力，能够满足四旋翼无人直升机非线性系统的实时控制要求。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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