基于SLAM的相机和IMU的外部旋转参数求解方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202110429994.9
IPC分类号：G01C21/32;G01C21/16;G06T7/80;G06T7/73;G06F17/11;G06F17/16
申请日期：
2021-04-21
申请人：
四川轻化工大学

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著录项信息

专利名称	基于SLAM的相机和IMU的外部旋转参数求解方法
申请号	CN202110429994.9	申请日期	2021-04-21
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-08-10	公开/公告号	CN113237484A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C21/32 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C21/00 导航；不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器（测量车辆在地面行驶的距离入G01C 22/00；车辆位置、行程、高度或姿态的控制入G05D 1/00；涉及给车辆传输导航指令的用于道路车辆的交通控制系统入G08G 1/0968） G01C21/26 专用于道路网络的导航〔7〕 G01C21/28 通过来自数个导航仪器的数据的关联〔7〕 G01C21/30 地图匹配或轮廓匹配〔7〕 G01C21/32 地图数据的构造或编排〔7〕	IPC分类号	G;0;1;C;2;1;/;3;2;;;G;0;1;C;2;1;/;1;6;;;G;0;6;T;7;/;8;0;;;G;0;6;T;7;/;7;3;;;G;0;6;F;1;7;/;1;1;;;G;0;6;F;1;7;/;1;6查看分类表>
申请人	四川轻化工大学	申请人地址	四川省自贡市汇东学苑街180号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	四川轻化工大学	当前权利人	四川轻化工大学
发明人	张国良;李俊学;陈钰婕;张冬灿
代理机构	成都正华专利代理事务所（普通合伙）	代理人	李蕊

摘要

本发明公开了一种基于SLAM的相机和IMU的外部旋转参数求解方法，属于机器人视觉技术领域，其包括以下步骤：S1、对相机采集的彩色图像进行预处理，得到高对比度图；S2、基于灰度不变假设，采用光流法对高对比度图中的相邻图像帧的特征点进行跟踪；S3、采用随机采样一致性方法对跟踪错误的特征点进行剔除，得到多对匹配特征点；S4、根据多对匹配特征点，计算相邻图像帧的本质矩阵和单应矩阵；S5、对相邻图像帧的本质矩阵和单应矩阵进行评分，求解位姿；S6、通过位姿，计算得到相机和IMU的外部旋转参数；本发明解决了现有方法没有考虑到平面场景下外部旋转参数的标定的问题。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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