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一种机械臂路径规划的方法

发明专利有效专利
  • 申请号:
    CN202110616257.X
  • IPC分类号:B25J9/16
  • 申请日期:
    2021-06-02
  • 申请人:
    清华大学
著录项信息
专利名称一种机械臂路径规划的方法
申请号CN202110616257.X申请日期2021-06-02
法律状态实质审查申报国家暂无
公开/公告日2021-10-08公开/公告号CN113478476A
优先权暂无优先权号暂无
主分类号B25J9/16IPC分类号B;2;5;J;9;/;1;6查看分类表>
申请人清华大学申请人地址
北京市海淀区清华园1号 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人清华大学当前权利人清华大学
发明人程奥华;丘铱可;郝瀚;徐奕舟;聂宇轩;蒋玉骅;马煦茗;郑钢铁
代理机构北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)代理人罗文群
摘要
本发明属于机器人控制技术领域,特别涉及一种机械臂路径的规划方法。本发明提出的机械臂路径的规划方法,使机械臂可以以相对最优的方式进行移动。主要过程为构建路径的价值函数,随机生成路径并使用非线性优化方法对其进行优化和极值求解,选取各组中最优的路径输入机械臂。本发明的路径规划方法,使机器人的机械臂移动具有运动距离短、距不可工作区域远、最大速度和加速度小等优点,机械臂路径规划合理可靠,提高了机器人完成任务的效率和安全性。

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