一种基于双目视觉的无人机定位导航的方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201810299122.3
IPC分类号：G06T19/00
申请日期：
2018-04-04
申请人：
西安因诺航空科技有限公司

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著录项信息

专利名称	一种基于双目视觉的无人机定位导航的方法
申请号	CN201810299122.3	申请日期	2018-04-04
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2018-09-11	公开/公告号	CN108520559A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G06T19/00 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G06 计算；推算；计数 G06T 一般的图像数据处理或产生〔6，2006.01〕 G06T19/00 对用于电脑制图的3D〔三维〕模型或图像的操作〔2011.01〕	IPC分类号	G;0;6;T;1;9;/;0;0查看分类表>
申请人	西安因诺航空科技有限公司	申请人地址	陕西省西安市高新区锦业路锦业时代B座23层变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	西安因诺航空科技有限公司	当前权利人	西安因诺航空科技有限公司
发明人	雍旭东;方万元
代理机构	西安通大专利代理有限责任公司	代理人	高博

摘要

本发明公开了一种基于双目视觉的无人机定位导航的方法，根据无人机载控制系统的双目相机获取图像左右视图与相机参数得到矫正后的左右视图进而得到对应像素的深度信息；提取左视图的关键点进行滤除和筛选；然后在当前帧通过光流跟踪寻找匹配关键点集，得到匹配关键点对；根据匹配关键点对计算代价函数，得到最终位姿结果；最后对输入的连续图像帧进行筛选得到关键图像帧，对关键图像帧的关键点集与位姿计算联合代价函数，优化求解代价函数得到更新后的位姿。本发明能够通过双目相机快速获取可靠的深度数据，同时利用光流法快速计算匹配关系，实时性强，算法鲁棒性高，能够在室内外的大中型场景下完成无人机定位导航工作。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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