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实现空间机械臂避障的路径规划方法

发明专利有效专利
  • 申请号:
    CN201410274263.1
  • IPC分类号:B25J9/16
  • 申请日期:
    2014-06-18
  • 申请人:
    大连大学
著录项信息
专利名称实现空间机械臂避障的路径规划方法
申请号CN201410274263.1申请日期2014-06-18
法律状态授权申报国家中国
公开/公告日2014-09-10公开/公告号CN104029203A
优先权暂无优先权号暂无
主分类号B25J9/16IPC分类号B;2;5;J;9;/;1;6查看分类表>
申请人大连大学申请人地址
辽宁省大连市经济技术开发区学府大街10号 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人大连大学当前权利人大连大学
发明人魏小鹏;张强;刘双;周东生
代理机构大连智慧专利事务所代理人周志舰
摘要
本方法主要用于空间机械臂避障路径规划。包括以下步骤:建立窗口型(正方形)障碍,利用人工势场方法找出一条机械臂末端器的避障路径;通过求机械臂各连杆与窗口障碍各边的距离的碰撞检测来调整整个机械臂末端器轨迹,使得各个连杆均不与障碍物碰撞,从而得到一条能使整个机械臂(包括末端器和连杆)安全避障的末端器路径;运用基于广义雅克比矩阵的空间机械臂运动学逆解对上述的末端器路径上的位置和姿态进行连续跟踪。应用该障碍回避方法可使其针对整个空间机械臂(包括末端器和连杆)进行避障路径规划。

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