工业机器人的示教轨迹复现方法、系统及机器人

发明专利无效专利

申请号：
CN201811624763.8
IPC分类号：B25J9/22;B25J9/08;B25J9/16;B25J17/02;G09B25/02
申请日期：
2018-12-28
申请人：
深圳市越疆科技有限公司

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著录项信息

专利名称	工业机器人的示教轨迹复现方法、系统及机器人
申请号	CN201811624763.8	申请日期	2018-12-28
法律状态	驳回	申报国家	中国
公开/公告日	2019-04-19	公开/公告号	CN109648571A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/22 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕 B25J9/22 记录或重放系统（一般的入G05B 19/42）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;2;2;;;B;2;5;J;9;/;0;8;;;B;2;5;J;9;/;1;6;;;B;2;5;J;1;7;/;0;2;;;G;0;9;B;2;5;/;0;2查看分类表>
申请人	深圳市越疆科技有限公司	申请人地址	广东省深圳市南山区桃源街道西丽大学城学苑大道1001号南山智园C2栋18层变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	深圳市越疆科技有限公司	当前权利人	深圳市越疆科技有限公司
发明人	林炯辉;朗需林;刘培超;曹林攀;林俊凯
代理机构	深圳中一联合知识产权代理有限公司	代理人	李艳丽

摘要

本发明适用于机器人技术领域，提供了一种工业机器人的示教轨迹复现方法、系统及机器人，包括:采集机器人的各关节信息，根据机器人的各关节信息获取末端位姿的位姿信息；对位姿信息进行拟合，获取连续的复现轨迹；根据复现轨迹计算复现轨迹的运行速度；根据复现轨迹的运动速度对复现轨迹进行速度规划；根据速度规划结果获取复现轨迹每个插补周期的位置信息，控制机器人根据位置信息进行运动。通过采集机器人的关节信息，根据滤波后的位姿信息进行拟合得到的连续的复现轨迹，减少末端位姿的误差的同时保证复现轨迹的曲率连续，并对生成的复现轨迹进行速度规划，进而保证轨迹复现过程中速度可控。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有被任何外部专利所引用！

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